运动控制系统第三讲.ppt

华南农业大学课程讲座----运动控制系统19级机制 1、2、3、4班 lecture three 各位同学大家好! 华南农业大学工程学院 班华 2013年3月 本讲主要内容 第三章 执行器技术 3.1 执行器技术基础 3.2 电动执行部件 3.3 液压执行部件 3.4 气动执行部件 3.5 新型执行器 执行器概述 实现特定的功能（运动），离不开执行器。执行器是完成运动需求不可或缺的基本元件。 人力的执行器: 典型的执行器： 新原理的执行器： 3.1 执行器技术基础 1．执行器的分类 (1) 按照动力来源：电动执行器、液压执行器、气动执行器和新型微机电执行器。 (2) 按照运动部件结构特征：缸类执行器、马达类执行器 (3) 按照运动轨迹特征：直线型执行器、旋转型执行器，旋转型执行器又可分为位移式、周期式和往复式。 新型执行器 压电执行器，记忆合金执行器，电致聚合分子执行器，磁力控制执行器，电、磁流变液体执行器等。 因为新型执行器技术有可能带来新的创新应用，会对未来人类生活产生积极影响。希望同学们关注此项技术的发展。 2．执行器的设计 执行器的设计是建立在系统运动功能分析的基础上； 执行器设计，首先需要明确运动控制系统所要完成的机械任务，建立对系统的机械分析，主要包括运动学分析与力学分析。 2．执行器的设计 思路为： 通过对基本机械连接方式的分析，可计算出机械传动机构的惯性矩。这类系统可分为四种基本连接形式：直接连接、齿轮连接、输送带连接和丝杆传动连接，如图3-1所示。 执行器设计步骤 ①选择机械传动连接形式，确定转动惯量； ②确定运动方程式和运动轨迹曲线； ③计算选择合适的电机和驱动功率单元（驱动器）。 原则：把负载参数等效到电机轴端。详见公式3-1~3-4 转动惯量的计算 (1) 圆柱体的转动惯量 圆柱体的转动惯量是根据圆柱体的质量和半径，或其密度、半径和长度计算而来的。式(3-1)用于计算实心圆柱体的转动惯量，它是质量m和半径R的函数。公式3-1 若已知圆柱体长度L、材料密度、半径R，则可用式(3-2)计算实心圆柱体的转动惯量，即 公式3-2 (2) 空心圆柱体的转动惯量 计算空心圆柱体的转动惯量，它是质量m和空心圆柱体内外半径Ro、Ri的函数，即公式3-3. 计算空心圆柱体的转动惯量，它是长度L、材料密度、空心圆柱体内外半径Ro、Ri的函数，即公式3-4. 几种常用材料密度表 例题 【例3-1】 一根钢制丝杆是实心圆柱体，其长度为560 mm，半径为8 mm，求其转动惯量？ 求解过程见书。 (3) 直接连接的转动惯量 运动驱动最简单的连接形式就是直接连接，如图3-1(a)所示。由于负载与电机直接相连，因此电机的速度与负载速度相同。因为电机必须要克服负载的摩擦力，所以这种连接总的转动惯量就是负载转动惯量加上电机转动惯量，即 公式3-5 (4) 齿轮连接的转动惯量 齿轮连接如图3-1(b)所示。负载与电机之间的机械连接是齿轮，反馈到电机轴端的负载参数如下。 (5) 输送带连接的转动惯量 同步齿形带与同步齿形带轮传动连接、齿轮与齿条传动连接、链轮与链条传动连接均属于输送带连接，如图3-1(c)所示。它们都需要把负载参数折算到电机轴端，相关参数计算如下。 (6) 丝杠连接的转动惯量 丝杠连接如图3-1(d)所示，同前也需要把负载参数折算到电机轴端，负载转动惯量和丝杠转动惯量都必须考虑在内。如果丝杆转动惯量不便计算的话，那么可以利用圆柱体的计算公式计算丝杠转动惯量。对于精密位置传动，为了消除或者减小反冲，需要在丝杆上施加预紧力。 2) 运动方程与运动轨迹 运动方程的选择是由运动控制系统的任务需求所决定的，其基础就是第1章所述的运动学公式。 运动轨迹的生成完全是由运动控制器的轨迹生成器根据运动控制系统的任务需要所生成的。 3) 选择驱动单元和电机 系统要根据运动对象的要求选择执行器的类别。对于电动执行器，先要选择电机的类型，然后根据机械负荷的惯性，计算出电机功率，再选配电机功率驱动器。在电机选用中，通常涉及的参数是电机额定输出功率、额定转速和额定转矩。 计算公式为3-20. 3.2 电动执行部件 电动是经典驱动执行器中应用最为广泛的一种，本节旨在全面介绍各种电动执行机构，常见的电动执行器有直线型电动执行器和角行程型电动执行器。 其核心是各种电动机。 3.2.1 电动缸 1．电动缸的特点 电动缸（也称为电动推杆）是一种为用户提供运动及动力的执行元件。作为一种典型的点对点位置执行器，电动缸应用广泛