自动控制原理第三章(之二).ppt

零点对过阻尼二阶系统的影响 零点对欠阻尼二阶系统的影响 2）峰值时间 tp 可得 3）超调量 σ% 最大峰值 因为 所以 而 [注意：σ %仅与 ζ 相关] 4）调节时间 ts Δ为允许偏差的绝对值 响应曲线到达并保持在允许误差范围Δ（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 当0ξ0.7时 5)振荡次数 N 在调节时间 ts 内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 振荡周期： 调节时间： 振荡次数： ζ越大，σ% 越小，系统的平稳性越好 ζ= 0.4～0.8 σ% =25.4%～1.5% ζ与σ%、ts 的关系 在0＜ζ＜1情况时，ζ=0.707响应速度最快； 在ζ＞1情况时， ζ=1响应速度最快。 1.过阻尼（ζ＞1）情况下性能指标计算 上升时间： 调节时间： ②当(T1/T2)≥4时，系统可等效为具有 极点 的一阶系统。 ①当(T1/T2)＜4时，可以用下述经验公式： [例1] 已知系统传递函数为 求：y(t)及性能指标 [解] ①对照标准式 可知 ②性能指标 [例2] 试分析角位置跟随系统的性能指标 如忽略 La ，令 性能分析： ① K 描述了系统的开环增益，K↑→ωn↑、→ζ↓σ%↑； J ↓→ωn↑、ζ↑系统快性变好，且 J 与 i 关，i↑→J↓。 ② F 是由伺服电机参数决定的，选定电机后，F不可改变。 ③ 和 J 是调整系统性能的关键点。 调整 J 改善调节时间，调整 K 改善超调量 估算： F 是一定， J 是负载折算到电机轴上的转动惯量与电机轴的转动惯量之和，所以J的调整要靠 i ，i↑→J↓→ts↓。 调整 J 且 调整 K [例3] T=0.1s，K为开环增益。若无超调且ts＜1s，则K=？，tr=？ 角位置跟随系统 [解] 依题意，应取 ζ≥1。考虑ζ=1时系统响应最快。 得 系统传递函数： 得 又因为 满足指标要求。 注意：如果ζ=1的情况下，不满足指标要求，则说明给的 参数T需要改变；如改变K，则会出现ζ＜1情况，不符合题中无超调的题意。 [例4] 试分析：①该系统能否正常工作？ ②若要求ζ=0.707，系统应作如何改进？ R Y [解] ①写出系统传递函数标准式 系统输出呈现等幅不衰减振荡，系统不能正常工作。 ②在系统增加速度反馈，改变系统的阻尼特性 R Y R Y 比例+微分 依题意： 又有 可得 §3.4 高阶系统分析 一、高阶系统的数学模型 二、高阶系统的单位阶跃响应 一、高阶系统的数学模型 微分方程 传递函数 zi—闭环的零点 pj—闭环的极点 二、高阶系统的单位阶跃响应 由负实极点或复极点的负实部决定的衰减量 由极点的虚部决定的振荡量 所以离虚轴最近的极点衰减的最慢，影响动态过程 的时间最长——称为主导极点。 [说明] →极点离虚轴越远衰减的越快 ① ③σ%是振动的最大幅值，仅与ζ相关→θ相关 当θ=π/4 （ζ=0.707）时，该分量得到最佳阻尼。 ② 极点离实轴越远振动的频率越快 最大振动频率为ωn。 结合上述三个理由，得如高阶系统的极点落在图示区域中，则系统性能指标可达到设计要求。 最佳区域 σ 由调节时间确定 θ由超调量确定 σ ζ θ ④各分量的幅值与极点、零点有关。 如果 则构成零-极点对消，该项 幅值近似为零。这一对零-极点被称为偶极子。 复数偶极子——用来消除阻尼小而引起的超调过大的情况 实数偶极子——用来消除极点离虚轴过近，调节时间过长的情况。 —闭环极点 —闭环零点 [讨论] 衰减的快慢与极点的实部大小有关 振荡的大小与极点的虚部大小有关 留数的大小及符号与零-极点的分布有关 系统的响应类型虽然取决于闭环极点的性质与大小，但形状却与闭环零点有关。 * 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标定义1 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 振荡次数 衰减量 振荡量 当ζ=0.707时， —称为最佳阻尼角 ● ● ● ζ↑ ts↓ ζ ↓ ts↓ 时间tr 上 升 上升时间tr 峰值时间tp 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 超调量σ% 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标定义1 §3.3 二阶系统分析 一、数学模型标准式 二、典型二阶系统的单位阶跃响应 三、典型二阶系统动态性能指标 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 一、数学模