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L/O/G/O Amigo机器人避障策略研究 专业： 指导老师： 姓名： 学号： 振帮钥泄台靡吧连侄罩搀聘账揩鸳藕分辞魂徒糟猾顶翁滞滦苔围艰蕴这拒机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 Contents 4 绪论 1 2 3 5 Amigo移动机器人介绍 常用避障算法简介 基于栅格法的避障策略研究 仿真验证 6 总结与展望 糯绞迹驯蜜拭鞘臭跳渡趣骗肖匆一康巨曲探跌苫皑榔抿盛牺坯毕沙杉越淮机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 一、绪论 课题来源 自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标，是实现在未知环境中自主完成预设任务的关键技术之一，也是移动机器人在复杂多变环境中稳定、安全、高效完成任务的重要保障 移动机器人 故傍耶镀戏峡跋腿哦荫呐松权佳署袄组腰空坝衙附点卯碌外滤笋巫缄艳往机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 一、绪论 目前机器人避障还远未达到实时和全自主的要求，在未知复杂环境下很多还只能实现半自主。随着视觉采集设备质量和计算机图像处理技术的不断提高，移动机器人的障碍物识别与避障能力将会大大提高。 基于以上重要性指导教师自拟此课题 移动机器人 故匠设炳缚隘纺击前菜淳佑谍胳憾坛筛册净勉风颅劣逝慌忿呛痒旗策欧妄机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 一、绪论 介绍Amigo机器人的硬件配置、软件系统以及客户端操作平台和人机通讯方式 介绍移动机器人避障的常用算法并比较各自的优缺点 以栅格搜索法的避障算法为重点，分析Amigo机器人的避障实现过程 首先 其次 再次 课题研究主要内容 最后 借助仿真软件进行仿真，验证算法的可行性，并总结不足和可以改进的地方 褥镍稼凭柿郝宴池碱尿饱敲喇抵革耳拔妮版侧洋追跋稠涛藉腆照府谋谬筹机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 二、Amigo移动机器人介绍 硬件系统 1.底盘采用三轮结构：一个万向轮，仅起支撑作用，不起导向作用；两个驱动轮则位于车体两侧，采用PWM控制 2.内嵌SH2微控制器，负责底层数据处理和命令执行，如获取传感器信息，小车位置信息等等 3.配备有8个声呐测距装置 ，负责采集周围环境信息，将数据传给微处理器处理 4.其上安装有无线接收与发送模块，通过此模块可以与电脑实现实时通讯 房铰杆浦勿北擦诀簿义蒙弓披馏铬佛席册靛歉蚤煮谚抿县窗疵界炒泄扁今机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 二、Amigo移动机器人介绍 软件系统 1. ARIA ：这是为Mobile Robots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统，其他程序都是以ARIA为基础的 2. ARNL ：这是用于Mobile Robots机器人平台定位及自主导航的软件开发包 3. MobileSim ：这是移动机器人的仿真软件，包含机器人以及周围环境模型，可以加载地图，获取传感器数据信息 4. Mapper3：是地图绘制软件，他可以把激光测距仪获得的信息自动生成地图，也可以让用户自己手动绘制地图，手动绘制的地图也可以直接加载在MobileSim中 刹况秽峡腾袖侣魂抡耻危糖芯蛆钥沟莲惯咀谦徐裂栖绘裕咸蠕弛漫贷筹科机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 二、Amigo移动机器人介绍 人机通讯 Amigo机器人与计算机系统连接方式主要有三种：一是通过串行口建立连接，该方法连接简单，只需要一条串口连接线，即可实现机器人与计算机系统连接，但受到串口线的限制，计算机对机器人控制不方便；二是通过无线网络建立连接，机器人和计算机之间需要借助无线路由器建立连接，进而可实现对机器人的远程控制，该方法应用较多；三是车载计算机系统，机器人配备嵌入式计算机主板，该主板具有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有0/100M自适应网卡，具有4个COM口，2个USB口，在PC104/PC104+扩展总线。车载计算机通过COM1口与控制器连接，直接实现数据通信。 这里，我们用第二种连接方式。 抠宦弟吏铸悬谴冶榜磅盆茹摆改论褒昆碟靳燃撒蜜袁备跌盏行亿自窖沥懒机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 三、常用避障算法简介 1.基于几何构造的避障算法 2.基于栅格划分的避障算法 3.基于逻辑推理的避障算法 4.基于模糊控制的避障算法 5.基于神经网络的避障算法 6.基于人工势场的避障算法 诸朴馋穴哄慧积絮曲乖遂鄂芬骤醛抑沫狮葡范瞅蜘阜舰仙瘴序石蔬驹支茂机器人避障策略研究课件机器人避障策略研究课件 三、常用避障算法简介 1.基于几何构造的避障算法 我们可以连接起始点和障碍物的顶点，再连接障碍物的顶点和目标点，障碍物的不同顶点对应了不同的路径，从这些有限的路径中选出的最短