四轮全方位移动机器人各向相异性研究.PDFVIP

第 2 卷第 3 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 2 №. 3 2007 年 6 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　J un . 2007 CAA I Tran saction s on Int elligent Sy st em s 四轮全方位移动机器人各向相异性研究 冷春涛 ,曹其新 (上海交通大学 机器人研究所 ,上海 200030) 摘 　要 : 由于全方位轮的特殊构造 ,使得全方位移动机器人沿不同方向运动时具有的最大速度不同 , 以及在不同方 ( ) 向上的加速性能也不同 ,称之为各向相异性 ani sot rop y . 为了充分发挥全方位移动机器人的优越性 ,通过对 4 轮全 方位移动机器人进行运动学 、动力学建模 ,分析了机器人各向相异性 ,确定了轮系布置与最大速度曲线的相关规律 , 以及当机器人沿某一方向以一定加速度运动时 ,不同轮子上驱动电机所需提供的转矩 ,从而使得机器人加速运动时 更好地避免轮子打滑. 并且通过 MatlabADA M S 联合仿真以及实际实验 ,验证了分析结果的正确性. 对机器人的各 向相异性作了全面系统的研究 ,从而更清楚地表述了模型特性 ,为更好地控制全方位移动机器人提供了基础. 关键词 :全方位移动机器人 ;全方位轮 ;相异性 中图分类号 : TP24 　文献标识码 :A 　文章编号 (2007) Anisotropy of 4wheeled omnidirectionally mobile robots L EN G Chunt ao , CA O Qixin ( Research In stit ut e of Robotics , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200030 , China) Abstract :Due to t he sp ecial st ruct ure of o mnidirectional w heel s , t he maximum velocit y t hat a robot can a chieve i s different w hen t he robot move s in diff erent direction s , and acceleration in diff erent direction s al so varie s. Thi s i s called ani sot rop y . To under st and i ssue s wit h o mnidirectionally mo bile robot s , kinematic an d dynamic mo del s were e st abli shed an d t he eff ect s of ani sot rop y di scu ssed . The relation ship bet ween t he ar ran gement of o mnidirectional w heel s and t he curve of maximal velocit y wa s t hen det er mined . In or der to reduce t he eff ect s of slippin g on re sult s , value s of tor que s were given on every w heel t hat wa s bein g driven w hile t he robot moved in eac