数字控制(可打印版)课件.ppt

3. 0 问题的提出 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点 离散化和数字化的负面效应 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 3.2.1 微机数字控制双闭环直流调速系统的 硬件结构 1. 转速检测 一、主回路——微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式 测速基本方式图示原理 2. 电流和电压检测 UH = KH B Ic KH为霍尔常数； B为与被测电流 成正比的磁通密度； Ic为控制电流。 （3）信号隔离与转换 ——利用微机拥有强大的逻辑判断功能，对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即进行故障诊断，以便及时处理，避免故障进一步扩大。这也是采用微机控制的优势所在。 3、数字控制器 数字控制器是系统的核心，可选用单片微机或数字信号处理器（DSP）比如：Intel 8X196MC系列或TMS320X240系列等专为电机控制设计的微处理器，本身都带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能，可大大简化数字控制系统的硬件电路。 5、键盘与显示电路 3.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件框图 3．中断服务子程序 转速调节中断服务子程序 电流调节中断服务子程序 故障保护中断服务子程序 3.3 数字测速与滤波 数字测速指标 数字测速方法 M/T 法测速电路 3.3.1 数字测速指标 3.3.2 数字测速方法 3. M法测速 测速原理与波形图 4. T法测速 计数器记录来自CPU的高频脉冲 f0； PLG每输出一个脉冲，中断电路向CPU发出一次中断请求； CPU 响应 INTn中断，从计数器中读出计数值 M 2，并立即清零，重新计数。 电路与波形 5. M/T法测速 3.4 数字PI调节器 模拟PI调节器的数字化 改进的数字PI算法 智能型PI调节器 3.4.1 模拟PI调节器的数字化 PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。 PI调节器的差分方程 数字PI调节器算法 有位置式和增量式两种算法： 位置式算法——即为式(3-15)表述的差分方程，算法特点是：比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。 位置式PI调节器的结构清晰，P和I两部分作用分明，参数调整简单明了，但需要存储的数据较多。 3.4.2 改进的数字PI算法 PI调节器的参数直接影响着系统的性能指标。在高性能的调速系统中，有时仅仅靠调整PI参数难以同时满足各项静、动态性能指标。采用模拟PI调节器时，由于受到物理条件的限制，只好在不同指标中求其折衷。 1. 积分分离算法 基本思想： 在微机数字控制系统中，把 P 和 I 分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 3.4.3 智能型PI调节器 由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。 3.5 按离散控制系统设计数字控制器 系统数学模型、数字调节器设计、控制软件设计 3.5.1 系统数学模型 系统模型中： 转速、电流调节器均采用数字式PI调节器； 采样环节可表示为带放大的零阶保持器 式中 Tsam 为系统采样时间。 系统简化 如果采用工程设计法，将电流内环矫正为典型 I 系统，则可将系统简化如下图所示： 3.5.2 数字控制系统分析和设计方法 （1）连续系统设计方法 在微机数字控制调速系统的设计中，当采样频率足够高时，可以把它近似地看成是模拟系统，先按模拟系统理论来设计调节器的参数，然后再离散化，得到数字控制算法，这就是按模拟系统的设计