2012_第2章 Z传递函数v3.pptVIP

2.5 脉冲传递函数(Z传递函数) 1.定义：在初始条件为零时， 2.5 脉冲传递函数特性 2. 连续环节的离散化 离散系统的脉冲传递函数可以看作是系统输入为单位脉冲时，其脉冲响应的z变换。 若已知采样系统的连续传递函数G(s)，当其输出端加入虚拟开关变为离散系统时，其脉冲传递函数可按下述步骤求取： 例2.19 图2.6中， 零阶保持器H(s)与被控对象G(s)串联成为广义对象，其Z传递函数为HG(z)。 例2-21已知一个广义对象为： 求HG(z)=？ 解 式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 2.5 脉冲传递函数特性 脉冲传递函数的极点与零点 极点 当G(z)是G(s)由通过z变换得到时，它的极点是G(s)的极点按z=e-sT的关系一一映射得到。由此可知，G(z)的极点位置不仅与G(s)的极点有关，还与采样周期T密切相关。当采样周期T足够小时，G(s)的极点都将将密集地映射在z=1附近。 零点 G(z)的零点是采样周期T的复杂函数。采样过程会增加额外的零点。 2.5 差分方程与脉冲传递函数 1. 由差分方程求脉冲传递函数 2.5 差分方程与脉冲传递函数 2. 由脉冲传递函数求差分方程 例 2.28 设线性离散系统的差分方程为： 初始静止，求系统的Z传函？ 2.5.3.2 环节串联连接的等效变换 1. 采样系统中连续部分的结构形式 例2-30 环节串联连接的等效变换 2. 串联环节的脉冲传递函数 环节串联连接的等效变换 3. 并联环节的脉冲传递函数 2.5.3.3.闭环反馈系统脉冲传递函数 小结 复习：脉冲传递函数(Z传递函数) 1.定义：在初始条件为零时， 环节串联连接的等效变换 环节并联连接的等效变换 闭环反馈系统脉冲传递函数 计算机控制系统的闭环脉冲传递函数 1. 数字部分的脉冲传递函数 控制算法，通常有以下两种形式： 差分方程 脉冲传递函数D(z) 连续传递函数 脉冲传递函数D(z) 计算机控制系统的闭环脉冲传递函数 2. 连续部分的脉冲传递函数 计算机输出的控制指令u*(t)是经过零阶保持器加到系统的被控对象上的，因此系统的连续部分由零阶保持器和被控对象组成。 3. 闭环传递函数的求取 例2-33 2.5.3.4 干扰作用时闭环系统的输出 根据线性系统叠加定理，可分别计算指令信号和干扰信号作用下的输出响应。 2.5.4离散系统动态特性指标的提法 动态特性主要是用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。 2.5.4 用传递函数分析离散系统的过渡过程 2.5.4 用传递汉书分析离散系统的过渡过程 2.5.5 离散系统稳态误差特性 单位反馈系统误差定义 2.5.5 离散系统稳态误差的计算 给定R(z)情况下的离散系统稳态误差的计算： 划分系统 连续系统——按其开环传函中所含的积分环节的个数 来划分 1. 指令信号作用下的稳态误差计算 1. 指令信号作用下的稳态误差计算 1. 指令信号作用下的稳态误差计算 离散及连续系统稳态误差系数 关于稳态误差的说明 （1）计算稳态误差前提条件是系统稳定。 （2）稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明该系统不能跟踪所输入的信号。 （3）上面讨论的稳态误差只是系统原理性误差，只与系统结构和外部输入有关，与元器件精度无关。 例3-35 2. 干扰作用下的离散系统稳态误差 系统中的干扰是一种非有用信号，由它引起的输出完全是系统的误差。 例. 称为稳态加速度误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点, 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统， 在z=1处有2个极点, (3) 输入信号为单位加速度信号 离散系统 连续系统 误差系数 0 0 II型系统 0 I型系统 0型系统 离散系统稳态误差 误差完全由干扰n(t)引起，r(t)=0，此时有 据终值定理，可求出系统在干扰作用下采样时刻的稳态误差 * 离散系统脉冲传递函数 又称为z传递函数 输出量z变换 输入量z变换 输出的采样信号： 为了用Z传函表示，可在输出端虚设一个与输入开关同步动作的采样开关 （1）对G(s)做拉氏反变换，求得脉冲响应 （2）对 采样，求得离散系统脉冲的响应为 （3）对离散脉冲响应做z变换，即得系统的脉冲传递函数为 几种脉冲传递函数的表示法均可应用 脉冲传递函数完全表征了系统或环节的输入与输出之间的特性， 并且也只由系统或环节本身的结构参数决定，与输入信号无关。 已知差分方程 ，设初