2011第十四章 结构动力学5.ppt

写成矩阵形式有: 即： 其中 加速度列阵 位移列阵 §14-6 多自由度结构的自由振动 质量矩阵 柔度矩阵 柔度矩阵为n阶对称方阵，δij=δji。δji的意义是沿体系的位移yi方向加单位力所产生的沿yi方向的位移 质量矩阵为n阶对角方阵，其元素mi为沿 yi方向的质量 §14-6 多自由度结构的自由振动 2、刚度法方程 仿照两个自由度体系的自由振动微分方程，可写出n个自由度体系自由振动微分方程 写为矩阵方程： 其中： 刚度矩阵 刚度矩阵为n阶对称方阵，kij=kji。kij的意义是使体系沿yj方向产生单位位移、沿其他位移方向的位移为零，所引起的附加约束i方向的力 §14-6 多自由度结构的自由振动 （二）固有振动特性的确定 1、基本方程 设n个自由度体系自由振动仍为简谐振动，各质点位移为： 即 振幅列阵 将上式及其二阶导数代入微分方程，整理后得n个自由度体系自由振动基本方程： 或 其中[I]为n阶单位矩阵 位移列阵 §14-6 多自由度结构的自由振动 2、固有频率 基本方程是振幅的齐次方程，振幅不会全为零，因此有 或 上两式即为频率方程。展开行列式为ω2的n次代数方程，即可得n个固有频率ωi 将个频率由小到大排列，ω1、ω2…… ωi，称为频率谱，其中ω1最小称为第一频率或基本频率。由此可知，n个自由度体系有n个固有频率. 3、主振型 与每一个固有频率对应都有一个主振型。由自由振动基本方程不能唯一确定主振型的各振幅值，只能确定主振型的形状。为了使表示主振型的相对振幅有确定的值，需要对定某种条件，如此确定的主振型称为规准化主振型，一种简单的表示方法是规定振幅列阵中某个元素值为1，如令第一个元素为1。这样的主振型叫做归一化主振型。 §14-6 多自由度结构的自由振动 如令振幅列阵中第一个元素A1(i) =1,则主振型列阵为： 采用规准化主振型，自由振动基本方程可写为： 或 4、主振型的正交性 对第i主振型和第j主振型，有 用{A}T（j）前乘（a）式和 {A}T（i）前乘（b）式 §14-6 多自由度结构的自由振动 式（d）两边转置后其值不变，为 [K]和[M]皆是对称方阵，有 式（c）减式（e），整理后得 当ωi≠ωj时，得到 主振型的第一正交条件 将第一正交条件代入式（c）可得到 主振型的第二正交条件 主振型的正交性是结构本身固有的特性，可以用来简化结构的动力计算，可用来检验所求的主振型是否正确。 §14-6 多自由度结构的自由振动 作 业 习题：14-2 14-3 14-12～14 §14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 强迫振动—结构在外来干扰力作用下产生的振动。 如图所示，干扰力F(t)直接作用在质点m上，可得 即 或 (h) 微分方程(h)的解有两部分：一是相应齐次方程的通解 y0， 二是与干扰力F(t)相应的特解 当干扰力为简谐荷载时： θ为干扰力的频率 F 为干扰力的最大值 一、运动微分方程 二、简谐荷载下的无阻尼受迫振动 振动方程(h)成为 (i) 设式(i)的一个特解为 代入式(i)解出 将y0与特解合并，由初始条件 可得 (j) §14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 由式(j)可知，振动由三部分组成： (1) 由初始条件决定的自由振动； (2) 伴随干扰力的作用发生的振动频率为ω’，称为伴生自由振动； (3) 按干扰力频率θ振动，称为纯强迫振动或稳态强迫振动如图。 前两部分振动很快衰减掉，最后只剩下纯强迫振动。 过渡阶段—振动开始的一段时间内几种振动同时存在的阶段； 平稳阶段—纯强迫振动阶段。 §14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 三、不考虑阻尼的纯强迫振动 此时ξ=0，由式(j)的第三项可知纯强迫振动方程为 最大动力位移即振幅为 因 yst=Fδ11： F作为静力荷载引起的静力位移 —位移动力系数，最大动力位移与 静力位移之比值。 §14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 当θω时：μ为正，动力位移与动力荷载同向； 当θω时：μ为负，动力位移与动力荷载反向。 对单自由度结构，当干扰力与惯性力的作用点重合时，位移动力系数与内力动力系数是相同的，统称为动力系数。 μ随θ/ω 而变化，当干扰力频率θ接近于结构的自振频率ω时，动力系数迅速增大； θ =ω时，理论上μ无穷大，此时内力和位移都将无限大→共振。 工程设计中应尽量避免发生共振 §14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 四、考虑阻尼的纯强迫振动 将式(j)的第三项写为 振幅 相位差 振幅A可写为 —动力系数 §14-4 单自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动