201110第三讲系统辨识建模法.ppt

* 利用最小二乘法辨识模型参数，若使得 最小，利用求极值的方法得 对上式进一步整理，则 和 可由下列方程确定 * 解方程组，可得 * 1.9.5 基于非线性系统辨识的自适应控制 考虑如下阶非线性系统： 其中 和 为未知非线性函数， 和 分别为系统的输入和输出。 设位置指令为 ，令 选择 ，使多项式 的所有根部都在复平面左半开平面上。 取控制律为 * 将控制律代入非线性系统中，得到闭环控制系统的方程： 由 的选取，可得 时 ，即系统的输出 渐进地收敛于理想输出 。 如果 和 未知，控制律 很难实现。可采用对非线性函数 和 进行在线辨识的方法，实现自适应控制律。自适应控制系统如下图所示。 * 图8 自适应辨识的控制系统 * 6 运动控制系统的静态摩擦参数辨识 伺服系统的静态摩擦模型 基于SISO的伺服系统可描述为 其中 为转动惯量， 为转角， 为控制输入力矩， 为静摩擦力矩。 * 许多伺服系统在低速情况下存在静摩擦现象。静摩擦力矩与转速之间的稳态对应关系为： 其中 、 、 、 为静态摩擦参数， 为库仑摩擦， 为静摩擦， 为粘性摩擦系数， 为切换速度。 * 伺服系统在正反转动速度方向运行时，其静态摩擦力矩的静态参数通常为不同的值。 当 时，静态参数的值为 、 、 、 ； 当 时，静态参数的值为 、 、 、 ，表示如下： * 由上式所确定的转速-摩擦力矩曲线称为Stribeck曲线。对于摩擦模型中的静态参数，通过恒速跟踪（加速度为零）实验可以得到Stribeck曲线，由Stribeck曲线，采用遗传算法可辨识出静态参数 、 、 、 。 恒速跟踪实验原理： 由式 可知，当加速度为零时， 。 由于控制输入信号 可测，则可以得到 不同速度下的 ，从而可以得到描述转速-摩擦力矩曲线的Stribeck曲线。 * 图9 辨识Stribeck曲线与实际Stribeck曲线 * 恒速跟踪实验为在线条件下运行，工程上很容易实现，而辨识算法是在离线情况下运行，因而具有较强的实际工程价值。 一旦辨识得到的参数估计值，便可以设计摩擦力矩的补偿环节，实现对系统的摩擦进行补偿，基于摩擦力矩补偿的控制系统描述为： * 7 谐振对象的建模与校正 图10 电机负载传函 * 传递函数为： * 图11 三个校正滤波器 * 陷波滤波器和峰值滤波器表示为： 上述组合滤波器能够有效的抑制对象的谐振，同时能够拓宽对象带宽。 * 图12 滤波器的频率特性 * 图13 电机负载传函校正 * ????? * ????? * ????? * ????? * ????? * dfadf * 式中：y为N维输出向量； 为N为噪声向量； 为（2n+1）维参数向量； 为 测量矩阵。因此式（2.88）是一个含有（2n+1）个未知参数，由N个方程组成的联立方程组。如果N2n+1，方程数少于未知数数目，则方程组的解是不定的，不能唯一地确定参数向量。如果N=2n+1，方程数正好与未知数数目相等，当噪声 时，就能确定地解出 （2.89） * 如果噪声 ，则 （2.90） 从上式可以看出噪声 对参数估计有影响，为了尽量减小噪声 对估值 的影响，应取N(2n+1)， 即方程数目大于未知数数目。在这种情况下，不能用解方程的办法来求 ，而 *