机电传动控制第二章课件.ppt

第二章 机电传动系统的 动力学基础;第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的 运动方程式;第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的 运动方程式;第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的 运动方程式;二、转矩正方向的确定 一般以转动方向为参考来确定转矩的正负． 设电动机某一转动方向的转速n为正； 电动机转矩TM与n一致的方向为正向； 负载转矩TL与n相反的方向为正向。;三、TM与TL的性质判定： 若TM与n符号相同， TM为拖动转矩； 若TM与n符号相反， TM为制动转矩； 若TL与n符号相同， TL为制动转矩； 若TL与n符号相反， TL为拖动转矩。;第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的 运动方程式;第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的 运动方程式;2．2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算;第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和 飞轮转矩的折算;第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和 飞轮转矩的折算;第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和 飞轮转矩的折算;第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和 飞轮转矩的折算;;第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和 飞轮转矩的折算;第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和 飞轮转矩的折算;2．3 生产机械的机械特性; ;1、恒转矩型机械特性 特点：负载转矩为常数。 提升机构、提升机的行走机构、皮带运输机以及金属切削机床等． 分类：反抗转矩 位能转矩．;① 反抗转矩(摩擦转矩) 是因摩擦、非弹性体的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩。 反抗转矩的方向恒与运动方向相反。;②位能转矩 它是由物体的重力和弹性体的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩。 位能转矩的作用方向恒定，与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促进运动。 ;2、离心式通风机型机械特性 按离??力原理工作的，如离心式鼓风机、水泵等。 它们的负载转矩TL与n的平方成正比，即TL ＝cn2，c为常数。;3 、直线型机械特性 这一类机械的负载转矩了TL是随n的增加成正比地增大， 即TL ＝cn， 其中： c为常数。;4 、恒功率型机械特性 此类机械的负载转矩TL与转速n成反比 即TL ＝K／n， 或K= TL n∝P为常数。;一、稳定运行包含的含义： ① 匀速运转 ②系统受某种外部干扰作用(如电压波动、负载转矩波动等)而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度．; ;0;三、稳定平衡点的判断;n0;四、机电传动系统稳定运行的必要充分条件 (1)电动机的机械特性曲线n=f(TM) 和生产机械的特性曲线n=f(TL)有交点(即拖动系统的平衡点)； (2)当转速大于平衡点所对应的转速时， TMTL即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有TM- TL 0；而当转速小于平衡点所对应的转速时， TMTL ，即若干扰使转速下降；当干扰消除后应有TM- TL 0。;第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 生产机械的特性;第二章 机电传动系统的动力学基础 小 结;第二章 机电传动系统的动力学基础 小 结;第二章 机电传动系统的动力学基础 习题与思考题