第六章线性系统校正课件.ppt

第6章 线性系统的校正 ;6.1.1 控制系统的设计;6.1.2 性能指标;在控制系统的设计中，时域指标和频域指标之间可以通过近似公式进行互换。;(2)高阶系统频域指标与时域指标的关系 ;6.1.3 校正的作用;根据稳态误差的要求，应取K≥100，设K=100，作出系统的开环频率特性曲线1，系统是不稳定的。 ;6.1.4 校正方式;6.1.5 校正装置的设计方法;6.2 常用的串联校正装置及其特性 ;6.2.1 超前校正网络;0;6.2.2 滞后校正网络;0;6.2.3 滞后-超前校正网络 ;0;6.2.4 有源校正网络 ;有源校正网络 ;6.3 串联校正：频域分析法 ;6.3.1 串联超前校正;（1）校正装置提供正相角补偿，改善了系统的相对稳定性，使系统具有一定的稳定裕量。;（1）根据稳态误差的要求，确定原系统的开环增益K；;如果对截止频率 有明确要求，设计步骤可按照;例6-2 设一单位负反馈系统的开环传递函数为 ;（4）计算 。 由 ，求得 （5）计算T。 由 ，求得 。 再由 ，求得 （6）写出校正装置的传递函数为 两个转折频率分别为： 校正后的开环传递函数 （7）验算校正后系统的性能指标。;子啪暖内射顺奸析许掘阵襄棵硬琅胜蕉渡奄族碑席充缮马矮蝎偏戊詹嚎犯第六章线性系统校正课件第六章线性系统校正课件;例6-3 设一单位负反馈系统的开环传递函数为 ;（5）超前校正装置的传递函数; ; 当系统要求响应快、超调量小时，可采用串联超前校正。但是，串联超前校正受以下两种情况的限制：;6.3.2 串联滞后校正;滞后校正具有如下特点： ;（1）根据稳态误差的要求，确定原系统的开环增益 。;解： ;（4）确定参数b。 时， ，令 即 ，解得 。;役愉苞发福夕兔朋侵甜豫冒娟肋娟沟戮畅斥旦庸醋芋廖配憎硕李垫椒叛墒第六章线性系统校正课件第六章线性系统校正课件; 当要求稳态精度高，抗高频干扰能力强，对快速性要求不高时，可采用串联滞后校正。但在下面的情况下，不宜使用滞后校正：;6.3.3 串联滞后-超前校正;（1）根据稳态误差的要求，确定开环增益K ；;（8）验算校正后系统的性能指标。;例6-5 单位负反馈系统的开环传递函数为： ;（4）计算 。需要补偿的相角 ，所以 ;正呵走喀鬃母金铺计逆亡淘糟胁鳃俘甜建剑窑梳戊淡叠爆锰同坤恒眉圆陇第六章线性系统校正课件第六章线性系统校正课件;6.4 串联校正：根轨迹分析法;6.4.1 串联超前校正 ;校正后的开环传递函数为 ;超前网络应满足的幅值条件为 ;根据稳态指标确定根轨迹增益 后， 和 均为已知的，设计超前网络就是根据 和 确定参数a 和T。计算a 和T的方法有多种,这里介绍一种图解法。 ;式中 ;（1）根据瞬态性能指标，确定希望的闭环主导极点。根据稳态性能指标，确定原系统的开环增益和根轨迹增益； （2）画未校正系统的根轨迹图，若希望的主导极点位置在未校正系统根轨迹的左侧，则应进行超前校正； （3）计算 M 和Ф ； （4）求出超前网络的参数a 和T，得到校正网络的传递函数； （5）检验校正后的性能指标。;例6-6 单位负反馈系统的开环传递函数为 ;求得;校正后的开环传递函数为 ;6.4.2 串联滞后校正 ;将 和 看作一对偶极子，有 ;用根轨迹法设计串联滞后校正装置的步骤如下 ;例6-7 单位负反馈系统的开环传递函数为 ;（3）取校正网络 ;（5）检验校正后的性能指标。 校正后的开环传递函数 ;6.4.3 串联滞后－超前校正 ;（3）若能将 选择得足够大，使 ，则滞后部分满足 ;（4）选择 ;例6-8 单位负反馈系统的开环传递函数为 ;（2）计算要补偿的相角 ;（4）取 ，则有 ;（5）校正后的开环传递函数为 ;6.5 串联校正：频域综合法;6.5.1 绘制希望的开环频率特性 ;1. 希望开环频率特性的参数与性能指标的关系：;（1）根据对系统稳态精度的要求，确定开环积分环节个数和开环增益，绘制希望特性曲线的低频段；;6.5.2 频域综合法设计串联校正装置 ;例6-10 单位负反馈系统的开环传递函数为 ;且应有 ;（3）在博得图上求出曲线 ，写出串联校正装置传递函数;;6.6 串联校正：PID控制器的工程设计方法;6.