机电一体化(三)-传感器与检测.ppt

第三章 传感器检测及其接口电路 3.1 概述 3.2 位移测量传感器 3.3 传感器检测技术 传感器在机器人中的应用 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 3.1 概述 二、传感器的基本特性 1. 传感器的静特性 传感器的静态特性是指当被测量处于稳定状态下，传感器的输入与输出值之间的关系。传感器静态特性的主要技术指标有：线性度、灵敏度、迟滞和重复性等。 (1).线性度 传感器的线性度是指传感器实际输出—输入特性曲线与理论直线之间的最大偏差与输出满度值之比，即 二、传感器的基本特性 3.2 位移检测传感器 3.2.1 光栅传感器 一、光栅的类型和结构 光栅的外形及结构 光栅的外形及结构（续） 反射式光栅 透射式光栅 透射式圆光栅 莫尔条纹的光学放大作用 通过光电元件，可将莫尔条纹移动时光强的变化转换为近似正弦变化的电信号，如图所示。 光栅输出信号（电压正弦波） 辨向电路及波形 如果传感器只安装一套光电元件，则在实际应用中，无论光栅作正向移动还是反向移动，光敏元件都产生相同的正弦信号，无法分辨位移的方向。 将此电压信号放大、整形变换为方波，经微分转换为脉冲信号，再经辨向电路和可逆计数器计数，则可用数字形式显示出位移量，位移量等于脉冲与栅距乘积。测量分辨率等于栅距。 光栅在机床上的安装位置（2个自由度） 光栅在机床上的安装位置（3个自由度） 编码器是将机械传动的模拟量转换成旋转角度的数字信号，进行角位移检测的传感器。 编码器的种类很多，根据检测原理，它可分为电磁式、电刷式、电磁感应式及光电式等。 光电编码器根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式编码器和绝对式编码器。 其他光电编码器外形（续） 光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光珊板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路： 编码器在定位加工中的应用 编码器在伺服电机中的应用 T法测速（适合于低转速场合） T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。 T法测速举例 ?绝对编码盘的编码方式 及特点 ? 二进制编码： √特点：编码循序与位置循序相一致，但可能产生非单值性误差。 √ 误差分析： 其它位移检测传感器 感应同步器 磁栅位移传感器 旋转变压器 激光干涉测量 电子尺 位置传感器分辨率与电机最大速度的关系 假定控制器的最大频率限制在500000数字/s,而传感器的分辨率是10000数字/转，则电机的最大速度就被限制在50转/s。 3.3 传感器检测技术 光电编码器外形（参考德国图尔克传感与自动化技术专业公司） 拉线式角编码器利用线轮，能将直线运动转换成旋转运动。 1、增量式脉冲编码器结构及工作原理 转轴 盘码及狭缝 光敏元件 光栅板及辨向用的A、B狭缝 LED A B C 零位标志 A B C A B 90° Z …… 码盘转一圈 后续电路可利用A、 A 两相实现差分输入，以消除远距离传输的共模干扰。 ? 输出信号的作用及其处理 ? A、B两相的作用 √根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移； √根据脉冲的频率可得被测轴的转速； √根据A、B两相的相位超前、滞后关系可判断被测轴旋转方向。 √后续电路可利用A、B两相的90°相位差进行细分处理（四倍频电路实现）。 A B CP 90O ? 输出信号的作用及其处理 ? A、B两相的作用 √根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移； √根据脉冲的频率可得被测轴的转速； √根据A、B两相的相位超前、滞后关系可判断被测轴旋转方向。 √后续电路可利用A、B两相的90°相位差进行细分处理（四倍频电路实现）。 A B CP 90O ? Z相的作用 √被测轴的周向定位基准信号； √被测轴的旋转圈数记数信号。 Z …… 码盘转一圈 增量式码盘的规格及分辨率 增量式码盘的规格是指码盘每转一圈发出的脉冲数, 即脉冲数/转（PPR） ； 现在市场上提供的规格从 36线/ 转 到 10万线 /转 都有； 选择：①伺服系统要求的分辨率； ②考虑机械传动系统的参数。 ? 分辨率（分辨角）α 设增量式码盘的规格为 n 线/转： 增量式编码器的特点 编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的,因此旋转角度的起始位可以任意设定 增量式编码器的缺点