倒立摆初步调式程序幻灯片.docxVIP

/*/***************************************************** 此为倒立摆程序，共分为六个模式 //************************************************ *************************************************** *********************************************************/ #includereg52.h #includemath.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit A1=P2^0; //步进电机方向控制 sbit A2=P2^1; //步进电机的速度调整 sbit A3=P2^2; //待定接口 sbit A4=P2^3; // 待定接口 sbit B1=P1^0; //按键接口由模式1到模式6，模式6必须在完成模式5所设定功能启动 sbit B2=P1^1; sbit B3=P1^2; sbit B4=P1^3; sbit B5=P1^4; sbit B6=P1^5; sbit Zx=P3^2; //增量式编码器接口z用于判断起点 sbit Ax=P3^3; //A,B联立用于判断方向 sbit Bx=P2^4; sbit rs=P2^5; //1602的数据/指令选择控制线 sbit rw=P2^6; //1602的读写控制线 sbit en=P2^7; //1602的使能控制线 void moshi1(); //倒立摆的不同模式函数 void moshi2(); void moshi3(); void moshi4(); void moshi5(); void moshi6(); //*********************************************** //lcd显示函数声明 void fuzhi1(uchar n2,uchar n3); void fuzhi(uchar n2,uchar n3); void lcd_w1(uchar ff); void lcd_w2(uchar dat); void lcd_init() ; void display(); //************************************************ //pid参数及其计算函数声明 void PID_init(); void chushihua(); float PID_jisuang(float shuzhi); //************************************************** void dianji(int v,int s,char m); //电机函数 int zhuanghua(float shijizhi1); //pid控制量转化为电机运转角度函数 float zengliangzhi,jiaodu,Py; uchar flag=1,a=0,j=0,j1=0,su=0,time,time1,time2,y=0; uchar table[]={jiaodu1=00.00}; uchar table1[]={p=0000,x=0;}; uint mc,n,Pw,d1,d2,d3,d4,d5,m1; //********************************************************* //延时函数 void deplay(uint ms) { uchar i; while(ms--) for(i=0;i2;i++); } //********************************************* void main() { PID_init(); chushihua(); while(1) { while(B1) moshi1(); while(B2) moshi2(); while(B3) moshi3(); while(B4) moshi4(); while(B5) moshi5(); } } //************************************************* void chushihua() {