第四章 频率特性分析(2011第10讲).pptVIP

第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 讨论Ⅰ：对幅频特性，称 为转角频率，以其 为分界，将频率分为高频段和低频段。在低频段即当 时， ，且 时有 ，说明低频渐近线是止于点 的0dB直线。在 附近的误差为： 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 在高频段即当 时有： 且 时有 说明高频渐近线是始于点 ，斜率为 的直线。在 附近的误差为： 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 对数幅频特性 对数相频特性 -40 -20 20 40 0 0.01 0.1 1 10 100 -90 -45 0 45 90 0.01 0.1 1 10 100 (dB:分贝) (度) 高频渐近线 低频渐近线 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 对数幅频特性 对数相频特性 -40 -20 20 40 0 0.01 0.1 1 10 100 -90 -45 0 45 90 0.01 0.1 1 10 100 (dB:分贝) (度) 高频渐近线 低频渐近线 可利用误差修正曲线对上图进行修正，得实际曲线。 ∝ 0 ω 讨论Ⅱ、相频特性 特点： 相频特性对称于点 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 第12讲 石家庄铁道学院机械工程分院 ⑤一阶微分环节（导前环节） 传函： ，频率特性： 同样令： ，则 与惯性环节分析方法类似： 讨论Ⅰ：对幅频特性，称 为转角频率，以其 为分界，将频率分为高频段和低频段。在低频段即当 时， ，且 时有： 第12讲 石家庄铁道学院机械工程分院 在高频段即当 时有： 且 时有 ，说明低频渐近线是止于点 直线。在 附近的误差为： 的0dB 说明高频渐近线是始于点 ，斜率为 的直线。在 附近的误差为： * 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 复习上一讲内容 第四章 频率特性分析 4.1 频率特性概述 1、频率响应与频率特性 2、频率特性与传递函数的关系 3、频率特性的求法 4、频率特性的特点的作用 4.2频率特性的图示方法 1、频率特性的极坐标图 ⑴典型环节的Nyquist图 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 4.2频率特性的图示方法 1、频率特性的极坐标图 如前所述，频率特性的极坐标图又称为Nyquist图，也称幅相频率特性曲线。因G(jω)是ω的复变函数，故可在复平面内用复矢量表示。矢量的长度用幅值 表示，与实轴的夹角为其相位φ(ω)，在实轴和虚轴上的投影分别为其实部和虚部。相位φ(ω)的符号规定从正实轴开始，逆时针方向旋转为正，顺时针方向旋转为负。当ω从0→∝时，G(jω)端点的轨迹即频率特性的极坐标图。 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 如下图4.2.1，频率特性的极坐标图不仅表示了幅频特性和相频特性，也表示了实频特性和虚频特性，要注意图中带ω箭头所指的方向为ω从小到大的方向。 o Im Re 图4.2.1 频率特性极坐标图 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 ⑴典型环节的Nyquist图 ①比例环节 比例环节传函为： 其频率特性： 显然，比例环节的实频特性为恒为k，虚频特性为0，幅频特性 ,相频特性为 。其Nyquist图为实轴上的一个定点，坐标为 ，如图4.2.2所示。 o Im Re 图4.2.2 比例环节Nyquist图 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 ②积分环节 传函： ，频率特性： 。 显然积分环节的实频特性恒为0，虚频特性为 。 故幅频特性为 ，相频特性为 ω从0→∝时， 。 幅值从∝→ 0，相位保持不变。 如图4.2.3所示,积分环节的Nyquist图为虚轴的下半轴，从无穷远指向原点(具有恒定的相位滞后)。 o Im Re 图4.2.3 积分环节Nyquist图 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 ③微分环节 传函： ，频率特性： 。 显然积分环节的实频特性恒为0，虚频特性为 。 故幅频特性为 ，相频特性为 ω从0→∝时， 。 幅值从0→∝，相位保持不变。 如图4.2.4所示,积分环节的Nyquist图为虚轴的上半轴，从原点指向无穷远点(具有恒定的相位超前)。 o Im Re 图4.2.4 微分环节Nyquist图 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 ④惯性环节（一阶积分） 传函： ，频率特性： 显然，惯性环节的实频特性为 ，虚频特性为 ，故幅频特性为 ，相频特性为 。可对ω取特值如下： 0 K ∝ 0 ω 第10讲 石家庄铁道学院机械工程分院 0 K ∝ 0 ω Im o Re 图4.2.5 惯性环节Nyquist图