3 数控装置轨迹控制原理1课件.ppt

第五章 插补计算原理;第五章 插补计算原理;§5-1 概述;§5-1 概述;§5-1 概述;§5-1 概述; 插补工作可由硬件逻辑电路或执行软件程序来完成，在CNC系统中，插补工作一般由软件完成，软件插补结构简单、灵活易变、可靠性好。 目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。 （一）基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多向每一坐标轴输出一个进给脉冲。 这个进给脉冲先被转变成电机的转角，然后被转换成工作台的位移——脉冲当量。; （二）数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的是标准二进制数。这个二进制数表示工作台的的位移量。(与脉冲增量插补算法相比，数据采样 插补算法的结果不再是单个脉冲，而是位置增量的数字量。);插补方案;2.采用多个CPU的分布式处理方案 模块化：将数控系统的全部功能划分为几个子功能模块，各配置一个独立的CPU来完成其相应功能。 通过系统软件来协调各CPU的工作。 输入/输出；轮廓插补及进给速度控制；坐标轴伺服；程序编辑和CRT ;3.采用单台高性能微型计算机方案 处理速度可达2GHz ;§5-1 概述;§5-2 逐点比较法;1. 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： ;2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别; 坐标进给 ; 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 ; 3. 运算举例（第Ⅰ 象限） 加工直线OA，终点坐标xe=6, ye=4, 解：插补从直线起点开始，故F0=0； 终点判别：E 存入X、Y坐标方向总步数， 即E＝6＋4=10，E=0时停止插补。 ; ;第三象限直线插补;四象限直线偏差符号和进给方向;开始;二、逐点比较法圆弧插补; 坐标进给; 终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结;运算举例（第Ⅰ 象限逆圆弧） 例： 起点A（6,0）,终点B（0,6）。逐点比较法进行插补，画出插补轨迹。 解：插补从圆弧起点开始，故F0=0； E 存X、Y方向总步数，E＝6＋6=12，每进给一步减1，E=0时停止插补。 ;;逐点比较法总结; 第一象限顺圆弧CD：即Fi≥0时，走－Y轴， 动点的偏差函数为 Fi0时，走+X轴沿正向进给，新动点的偏差函数为 ; 例 现欲加工第一象限顺圆弧AB，如图所示，起点A（0，4），终点B（4，0），试用逐点比较法进行插补。 ? ;顺圆弧插补过程; 如果插补计算都用坐标的绝对值，将进给方向另做处理，四个象限插补公式可以统一起来，当对第一象限顺圆插补时，将X轴正向进给改为X轴负向进给，则走出的是第二象限逆圆，若将X轴沿负向、Y轴沿正向进给，则走出的是第三象限顺圆。 如图所示，用SR1、SR2、SR3、SR4分别表示第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ象限的顺时针圆弧，用NR1、NR2、NR3、NR4分别表示第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ象限的逆时针圆弧，四个象限圆弧的进给方向表示在图3-12中。 ;四个象限圆弧进给方向;　四个象限圆弧插补软件流程图;C;进给;逐点比较法的框图： 输出脉冲X