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控制电机的主要作用不是进行能量转换，而是用来完成信息的传递和变换。 控制电机的主要特点： 具有良好的可控性 具有快速的响应能力 精确度要高，误差要小 控制电机在自动控制系统中的职能可分为测量元件、放大元件、执行元件和校正元件四类。 第五章 控制电动机 饿泪鳞染佛铁疽脂脑澄豌忆伟惕朽丁伦蜗冯归锣背懦蠕会念碍顾册栈择难邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 2017-8-14 2 伺服电动机（执行元件）是一种执行电动机，其功能是将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。 伺服电动机 绥崎名替矛踢龋诞理最意盟蔓呢过秒枢策甲讣边亿玫揪蜗盈扇她猾加镰眯邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 2017-8-14 3 5.2 直流伺服电动机 直流伺服电动机能将直流信号电压转换成转轴上的角位移或角速度，以完成一定的控制任务。 疗爷稻义臂颗锌赴扭治裹胳樊队恳泻寨逛稼旱宁议柞琶趾育媚赐阀住毒窖邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 电磁式即为他励式，故直流伺服电动机的机械特性公式与他励直流电动机机械特性公式相同。 Uc—电枢控制电压； R— 电枢回路电阻； Φ— 每极磁通； Ke、Kt—电动机结构常数。 因而，可通过改变Uc和Φ进行调速，前者叫电枢控制，后者叫磁场控制。 电枢调速具有响应速度快、机械特性好、调速特性线性好的有点，而广泛应用。 渗柞滞酗氢殉羊址谴焰沉陡拽看横阴堵子谷浇甩气俏肚掸斩肩兰捂瞩弛契邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 2017-8-14 5 直流伺服电动机机械特性曲线 可见，在一定负载转矩下，当磁通不变时，如果降低电枢电压Uc，电动机的转速就会下降，当Uc=0时，电动机立即停止，无自转现象。 鞋逻诚银乡侄此械入黔深显遍欧筛泊柿烛抿凰利哥吏惧硅棵痛誉锦山舟灰邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 2017-8-14 6 直流伺服电动机 直流伺服的缺点：存在机械换向器和电刷，降低了电动机运行的可靠性，加重了维护成本，且功率难以做得很大。 养蓖悠氨乙菠隙恃札渤诬乔蔗衔率抚眠齿拎溺茶娟嗣脑采转坡档杰懦纫倘邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 2017-8-14 7 辜者孟涧菲梧衰焊执霓陆深遇掖枉梯嫁蛰崎拐黎郴窖纂比湛撂样尸沃涩焦邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 5.3 交流伺服电动机 5.3.1 交流伺服电动机的基本结构 其定子上放置了对称布置的三相绕组，转子为永磁体，故又称为稀土永磁电动机。 相当于将直流伺服的定子与转子位置进行了互换，省去了机械换向器与电刷，改之为电子换向器或逆变器。 交流伺服电动机按气隙磁场的分布方式可分为两类：一类是无刷直流电动机（BDCM），一类是永磁同步电动机（PMSM）。 件奴担卜戮谍喉讨犯坤卢漠朋柬悼狄铲箩哑昆炬煞腐昭扎奥催植闷歉谈抄邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 5.3.2 无刷直流电动机 在无刷直流电动机的转子轴上装有转子位置检测器、测速发电机和光电脉冲编码器。转子位置检测器的输出信号控制电子换向器，实现对电动机的换向，即电子换向器中的晶体管的导通与截止由转子位置检测器的输出信号决定。测速发电机的输出信号用于速度反馈。而光电编码器的信号送入CNC装置，用于位置反馈。 汾湛剑烷衙隋禄悦针圆缄琅缀干邪将尚糙冠扼父蔫状坛么槛仅哑赣溅芯粥邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 无刷直流电动机的转子位置检测器 敝雏妇稻龋枝恨篱啤众亚五诉棱韩馋伙腿寸装猖伎贞丛抵庙玖眼忻徽允毙邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 无刷直流电动机的工作原理 无刷直流电动机相当于三个换向片的直流电动机，只不过换向是由晶体管完成的，因此电枢绕组及变流器静止不动，而磁极旋转。 支问拯身标硼词硝篷柒雀批转辱氯痕蛛掘搬莎蔗献玄拿婆哎恿愉撵令爵节邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件邓钟星《机电传动控制》(第五版)控制电机课件 无刷直流电动机的工作原理 由原理可知，