计算机控制系统第七章课件.pptVIP

基于传递函数模型的极点配置与最优化设计方法的比较： （1）极点配置设计方法： （a）考虑确定性的跟踪系统； （b）性能指标是闭环模型传递函数，给定较困难。 （2）最优化设计方法： （a）主要讨论随机的调节系统； （b）性能指标为输出量或输出量加控制量的二次函数，给定较容易。;一、对象及干扰模型;Gp(s);Gp(s);Gp(s); 控制对象离散化，对于Gp(s) ，假设u(t)是零阶保持器的输出，采用零阶 保持器法，将Gp(s)化为Gp(z) 。;则（2）式变为：;式中，T为采用周期， 是等效的离散白噪声序列，其协方差为：;从而可以求得等效得离散传递函数为：;设;（15）;若令e(k)=0，则为确定性系统的传递函数模型。 若令u(k)=0，则为ARMA(Autoregression Moving Average)随机过程模型。;二、性能指标及容许控制;对于离散系统，性能指标可以表示为：;为对控制量进行限制，可在指标中对控制量进行加权，即;一、 最优预报;;然而，此控制不能实现。因为：;使 J1 最小的方法：;利用多项式除法，得到：;由式（6），得到：;于是;求最优预报计算步骤：;（15）式两边同乘以 ，得到;二、最小方差控制;图2 最小方差控制系统结构图;由;由图2,得到;说明：;2、计算实例：;解：;（2）设延时拍数 d=2;3、与极点配置设计法的比较;由式（16），即;极点配置设计法中，;三、对象具有单位圆外零点时的最小方差控制;其中 F(z)和G(z)满足如下的 Diophantine 方程：;定义： 1 互反多项式：;说明：;2、计算实例;B的零点在单位圆外，取;通过系数比较，得到;2 计算输出方差：;代入具体参数，得到;假设系统处于平衡状态，有;3、与极点配置设计法比较;极点配置设计法中，;第三节 广义最小方差控制;由上节（1）式与（7）式，得到;（3）式代入（2）式，得到：;根据 e(k) 是白噪声序列及 的假设，可以得到：;（5）式代入（7）式，得到：;（10）;（11）式代入（9）式，得到; 此即为要求的广义最小方差控制。若令 ，则上式便变为最小 方差控制（ 时 D(z) 不抵消控制对象的零点B(z)）。;二、计算实例;设计：;求输出方差 ;在单位圆内有两个极点，即 z= - 0.111 和 z= - 0.693，利用;（3）求u(k)的方差：;（4）对于 I 型最小方差控制，有;利用与前面类似的方法可以求得：;三、与极点配置设计法的比较;将（15）式代入（14）式，有;由此可见，系统的极点由两部分组成：;参考式（17）的推导过程，可以求得;控制器中加权系数 的选择：;第四节 跟踪系统的设计;设计问题：设计出控制器传递函数 D1(z) 和 D2(z)，以使系统具有满意的 抗干扰和跟踪性能。; 与极点配置设计方法比较，C(z) 相当于观测器多项式。按照方式1引入 参考输入，即参考输入的引入不影响系统的状态重构或状态估计时，可选：;对于式（5）（6），有;于是，R(z) ，S(z) 和 T(z) 计算方法归纳如下：;2、跟踪系统的闭环传递函数;由前述可知，R(z) 和 S(z) 满足如下的 Diophantine 方程：;（18）;（20）