PID讲义-山东科技大学.ppt

PID控制使用简介;在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点： 1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。 2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。 3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID等。 随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。 ;PID控制回路 ;1. 比例控制规律(P);2. 比例-积分控制规律(PI);3. 比例-微分控制规律(PD);4. 比例-积分-微分控制规律(PID);;选择PID控制器的基本出发点;数字PID控制算法实现; 位置式PID控制算法;增量式PID控制算法（1）;增量式PID控制算法（2）;增量式PID控制算法（3）;位置式与增量式PID控制算法的比较;思路：将三项拆开，并应用递推进行编程;增量式PID控制算法的程序设计;对标准PID算法的改进（1）; 遇限削弱积分法; 积分分离法;有效偏差法;对标准PID算法的改进（2）;纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法，其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦可能时，再补充执行;◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分，即将过大的控制输出分几次执行，以避免出现饱和现象;高级PID算法;3.程序设计方法：;PID参数选择方法1;PID参数选择方法2;程序设计一般步骤：