第二章机电一体化机械技术术(二).ppt

2.5.4工业机器人末端执行器 工业机器人是一种自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，是的搬运物料、工件或操作工具以及完成其他各种作业的机电一体化设备。工业机器人末端执行器装在操作机手腕的前端，是直接实现操作功能的机构。 末端执行器因用途不同而结构各异，一般可分为三大类：机械夹持器、特种末端执行器、工具型末端执行器和万能手（或灵巧手）。 一、机械夹持器 图2-37 圆弧型夹持器 二、特种末端执行器 图2-38 特种末端执行器 三、工具型末端执行器 图2-39 工具型末端执行器 四、灵巧手 本章小结 一个典型的机电一体化系统，通常由控制部件、接口电路、功率放大电路执行元件、机械传动部件、导向支承部件，以及检测传感部件等部件组成。机械传动部件和导向支承部件在机电一体化系统中还是占有相当大的比重，它决定了系统的稳定性和工作特点。 思考练习 1、机电一体化产品对机械系统的要求有哪些？ 2、机电一体化机械系统由哪几部分机构组成，对各部分的要求是什么？ 3、各传动机构的特点及应用？轴系设计时的重点是什么？ 4、支承形式有哪些类型，各有什么特点？ 5、执行机构有哪些？各有什么特点？ 图2-20 导轨副的组成 1－承导件 2－运动件 图2-21 导轨副的分类 一、导轨副的截面形状及其特点 常见的导轨截面形状，有三角形（分对称、不对称两类）、矩形、燕尾形及圆形等四