三相六拍实验.docx

引言 随着现代电子技术的发展，人们正处于一个信息时代。电子技术的应用越来越广泛。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，它在速度、位置等控制领域被广泛地应用。但步进电机必须由环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。本设计将设计一个三相六拍步进电机控制驱动电路。 1 目录一、绪论1.1课题介绍及研究意义 1.2 现行研究存在的问题及解决办法1.3 本文的目的、要求及工作内容二、控制系统设计2.1 详述控制系统的实现方法2.2基本原理2.3试验原理三．实验过程1.编写驱动步进电机的VHDL语言。2.使用QuesturII对其进行编译仿真。3.在仿真确定无误后，给芯片进行管脚绑定，然后再次进行编译4.实验箱接线四、课程总结。 2一 、 绪论1.1 课题介绍及研究意义三相六拍步进电动机是一典型单定子、径向分组、反应式伺服电机。它与普通电机一样，分为定子和转子两部分，其中定子又分为定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组绕制在定子铁芯上，六个均匀分布齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串连在一起，构成一相控制绕组。三相步进电机可构成三相控制绕组，若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极。在定子的每个磁极上，即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为9o，转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为9o，与磁极上的小齿一致。此外，三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距。当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮1/3齿距角，C相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮2/3齿距角。步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。矩角特性是步进电机运行时一个很重要的参数，矩角特性好，步进电机启动转矩就大，运行不易失步。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。三相六拍比三相二拍的矩角特性好一倍，因此在很多情况下，三相步进电机采用三相六拍运行方式。图1.1单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图1.2 现行研究存在的问题及解决办法在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。1.3 本文的目的、要求及工作内容用硬件描述语言描述一个控制三相六拍步进电机相序的控制模块。该控制电路模块的输入信号分别为方向控制信号dir，复位信号reset和时钟信号clk，输出信号分别是步进电机的三相绕组A、B和C。当复位信号reset为高电平时，步进电机的三相绕组A、B和C只有A相通电，即输出信号只有A为高电平，B和C均为低电平；复位信号reset为低电平，方向控制信号dir为低电平时，在时钟信号的控制下，相序为A→AB→B→BC→C→AC→A；方向控制信号dir为高电平时，相序为A→AC→C→BC→B→AB→A。时序图如图所示。编写仿真程序，观察输入激励和输出波形。 二、控制系统设计2.1 详述控制系统的实现方法控制程序图及软件模块由于上述具体控制要求，可作出步进电机在运行时的程序框图，如图1所示。以工作框图为基本依据，结合考虑控制的具体要求，首先可将梯形图程序分为4个模块进行编程，即模块1：步进速度选择；模块2：起动、停止和清零；模块3：移位控制功能模块；模块4：A、B、C三相绕组对象控制。然后，将各模块进行连接，最后经过调试，完善，实现控制要求。2.2基本原理步进电机控制器主要由三部分组成1.频率发生器步进电动机的转动是由脉冲控制的，通过控制脉冲频率即可控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。此处设置了四档调速。CLK是外部输入频率，P2和P1是分频模式选择，P2、P1：00：外部输入脉冲频率(不分频)；P2、P1：01：对外部输入频率4分频；P2、P1：10：对外部输入频率8分频；P2、P1：11：对外部输入频率16分频；处理过的脉冲信号由CK端送入脉冲分配器。2.方向锁存器步进电机的状态分为启动和停止，启动后又分为正转、反转。据此电机转动控制上设置了三个信号输入端，Z为正转启动脉冲信号，F为反转脉冲信号，T