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利用单片机控制步进电机 ［Abstract］ The drive signal of stepmotor is mainly given by some dedication circuit now. To certain extent , this is devoid of dexterity and reliability. So , the author designs a stepmotor control system by using singlechip , which have real-time and interchange. The data can be input the with keyboard , and stepmotor was controlled by these data. According to the demand ，users can set the working model of step motor in real-time。 ［Key Words］Singlechip ;Stepmotor;system；control 一．引言 目前 ,步进电机在工业生产及一些仪器上应用十分广泛 ,但步进电机 的驱动信号往往还是用一些专用的模拟芯片控制器或者是信号发生器来产 生 ,缺乏灵活性、可靠性。在一些智能化要求较高的场合 ,用模拟芯片控 制器及信号发生器来控制步进电机有一定的局限 ,可以采用单片机控制步 进电机以改进其性能。 以步进电机为驱动装置构成的控制系统 ,具有价格低、控制简单、容 易维护等优点。且步进电机作为离散化执行元件 ,在数控及其它自动化设 备中得到广泛应用。但由于步进电机常工作在开环状态 ,其失步或过冲直 接影响控制精度。因此 ,如何控制步进电机使其避免失步或过冲是提高步 进驱动系统控制精度的有效方法。步进电机是一种能将电脉冲信号转换成 角位移和线位移的执行元件 ,步进驱动器是由缓冲寄存器.环行分配器、控 制逻辑及正反转控制门组成 ,能把输入的电脉冲转换成环行脉冲 ,以便控 制步进电机 ,功率放大器提高其驱动能力。则控制脉冲频率 ,对应控制步 进电机的速度;控制脉冲个数 ,对应控制步进电机运转的步距角。因此 ,步 进电机的转速与脉冲频率成正比;步进电机运转步距角的多少与脉冲的个数 成正比 ,即脉冲频率越高 ,脉冲数越多 ,步进电机运转的速度和步距角越 大。则对步进电机脉冲的有效控制 ,即可实现对步进驱动系统控制精度的提高。 二.实现原理及相关结构 1.分析与原理 以反应式步进电机为例 ,其典型结构图如图1 所示： 这是一个四相步进电 机 ,当相控制绕组接通脉冲电流时 ,在磁拉力作用下使相的定、转子对齐 ,相邻的 B 相和 D 相的定、转子小齿错开。若换成 B 相通电 ,则磁拉力 使 B 相定、转子小齿 对齐(转过) ,而与 B 相相邻的 C 相和 A 相的定转子小齿又错开 ,即步进 电机转过一个步距角。若按 A →B →C →D →A …规律循环顺序通电 ,则 步进电机按一定方向转动。若改变通电顺序为 A → D →C →B →A ,则电 机反向转动。这种控制方式称为四相单四拍。若按 AB →BC →CD →DA → AB 或 A →AB →B →BC →C →CD →D →DA →A 顺序通电则称为四相双 拍或四相单、双八拍。无论采用哪种控制方式 ,在一个通电循环内 ,步进 电机的转角恒为一个齿距角。所以 ,可以通过改变步进电机通电循环次序 来改变转动方向 ,可以通过改变通电频率来改变其角频率。运用单片机的 输出功能 ,通过编程实现输出四个信号分别给步进电机的四相 A、B、C、 D,并通过输出时信号的循环次序 ,来设定步进电机的转动方向及输出信号 的频率以便设定步进电机的转动频率。因此可以得出如下的结论： (1).步进电机的工作方式：实际使用的步进电机以双四拍的方式工作.若以 AB →BC →CD →DA →AB 次序通电为正转,AD →DC →CB →BA →AD通电 为反转. (2)运动速度的控制：从图2可以看出，当改变CP脉冲的周期时，ABCD四相 绕组高低电平的宽度将发生变化，这就导致通电和断电变化的速率发生变 化，使电机转速发生变化，所以调节 CP 脉冲的周期就可以控制步进电机 的运动速度。 图2 (3)旋转角度的控制：因为每输入一个CP脉冲，就使步进电机四相绕组的状 态变化一次，并相应地旋转一个角度，所以步进电机的旋转角度由输入的 CP脉冲数确定。 　因此我们不难得出实现原理:采用单片机产生 A、B、C、D 的四相信号 , 当采用单片机进行控制时 ,需要在单片机和步进电机中间设隔离电路以使 强弱电分离。由