台达伺服全闭环反馈.docVIP

6.7 全閉環模式 當系統存在滑動、間隙與繞曲，使得馬達Encoder位置與機械位置不相等，此時利用光學尺、外部編碼器等，直接回授機械位置做為定位控制參考點，以達到高精度機械定位控制。機構示意圖如下： 6.7.1 Pt全閉環位置模式控制架構 在Pt模式下，如果電子齒輪比設定為，輸入1脈波信號，則追隨外部編碼器四倍頻後的1個脈波。如電子齒輪比設定為，輸入1脈波信號，則追隨外部編碼器四倍頻後的2個脈波。 6.7.2 Pr全閉環位置模式控制架構 Pr全閉環模式下，不管外部編碼器解析度，其Pr回授單位以1280000脈波/馬達1轉 為單位。 Pr脈波命令對應外部編碼器四倍頻脈波單位，請參考6.7.3.4電子齒輪比設定。 6.7.3 全閉環使用步驟 在開啟全閉環功能前，請確認以下步驟，完成相關參數設定，再開啟全閉環功能。 步驟 內容 相關參數 1 接線確認 --- 2 設定外部編碼器方向 P1-74 3 設定外部編碼器解析 P1-72 4 設定電子齒輪比 P1-44, P1-45 5 設定光學尺與馬達最大誤差量 P1-73 6 設定全、半閉切換時誤差清除功能 P1-84 7 設定DI: 全、半閉切換DI 光學尺與馬達編碼器誤差清除DI DI: 0x0B 0x0E 8 設定檢出器輸出脈波數 P1-03, P1-46 9 開啟全閉環功能 P1-7