清洁机器人全覆盖路径规划算法综述 overview of ccpp algorithms for mobile robots.pdfVIP

第21卷第6期 机电产品开笈与剀新 V01．21．No．6 of Products 2008年11月 Machinery＆Elet。trical Nov．，2008 Development＆Innovation 清洁机器人全覆盖路径规划算法综述 刘海，郭小勤，余得贵 (深圳大学机电与控制工程学院，广东深圳518060) 摘要：各种应用型移动机器人的设计是目前研究的焦点，它具有广阔的科研价值和市场前景，而路径 规划技术是其中关键技术之一。本文系统总结了当前全覆盖路径规划算法的主要研究成果，并 在覆盖效率、算法实现难易等指标方面进行比较剖析，探讨了各种算法的优势和不足。最后， 提出进一步研究的方向。 关键词：移动机器人；全覆盖路径规划：栅格；子区域 中图分类号：TP242．6文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)06—036—03 息。机器人直线向前移动，直至遇到障碍；左前方或者 0引言 右前方遇到障碍物时。就分别顺时针、逆时针随机转一 随着人口的老龄化和社会福利制度的完善。导致劳 大于450的角度，继续直线行进；然后继续前进；前方 动力成本的急剧上升。对一些简单的重复性的体力劳动 遇到障碍时。就随机转一大于90。的角度，继续前进。 为服务机器人提供了广阔的市场。全覆盖路径规划技术 如果安装的碰撞传感器比较多，行走规划就可以复杂一 是清洁机器人的核心技术．它对其它机器人如擦窗机器 些．对机器人的姿态和行走距离等方面的信息不采集。 人、草坪修剪机、扫雷机器人等都具有重要意义。 有关资料表明：随机规划通常第一遍可覆盖清洁区域的 一般机器人的路径规划问题主要是寻求从起始点到 65％，第二遍达到85％，第i遍92％，第四遍98％，不 目标点的最优或者近似最优的无碰撞路径。但对于清洁 惜时间的话可以趋向100％。随机工作方式基于这样的 机器人而言．由于其任务是清扫房间，所以它的路径规 前提：时间比较长的条件下．机器人的行走路径可以完 划属于全覆盖寻优．规划的目标是在封闭区域内实现机 全覆盖工作区域。这种方式效率不高。对控制器和传感 器人的行走路径对工作区域的最大覆盖率和最小重复 器的要求比较低，因此成本上便宜【IJ。 率。自主清洁机器人的全覆盖寻优路径规划方法可以分 1．2随机+局部遍历规划 为两类：无环境模型的规划方法和基于环境模型的规划 这种方式是在缺少环境地图和全局定位能力的条件 方法。 下。在局部范围内进行遍历性质的路径规划。在行走电 机上安装光电编码器可以采集机器人的行走距离．利用 1无环境模型的规划方法 测距传感器就可以测量机器人和障碍物之间的距离。局 1．1随机工作方式 部遍历分为对四周和障碍物的边缘进行清扫和对中间的 一小部分空间进行遍历两部分。沿边运动规划可以把房 目前机器人定位和环境建模还处于探索阶段，所以 广泛使用无环境模型的规划方式。 间的死角以及家具的边缘清理干净，机器人在左边或者 右边安装测距