运动控制电机之步进电机.pdfVIP

．．．．．．．．． ．．．．。．．．．． ．．兰垫篓型皇2}查垄篓皇2}．王塞撞：兰．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 中图分类号：TM383．6 文献标志码：A 运动控制电机之步进电机 王宗培．段卫国 (珠海运控电机有限公司，珠海519000) 摘要：用电机学的观点分析了步进电动机在当今运动控制类电动机中所处的地位；指出当今 步进电动机主流产品的多极永磁感应子式结构，决定了它精确定位、控制简单方便和快速性弱 势等特点。指出今后发展的方向是克服快速性的弱势。这需要新的电机学的思路。 关键词：步进电动机；永磁感应子式；牵出特性；运动控制 是交流电势，在多数情况下较接近正弦波；绕组 0 引 言 电路的外加电压是三相方波，仍是3相交流电压， 传统的电机作为机电能量转换装置，电动机 其中的基波分量仍起主要作用，与外加3相正弦波 是将电能转换成机械能，主要关心它的力能指标， 电压的电动机并没有原则性的区别，所以从电机 即机电能量转换的效率。生产技术的发展，除了 学原理的观点出发，无刷直流电动机就是一台3相 要求电动机完成机电能量转换的功能，还提出了 永磁同步电动机，方波驱动的同步电动机旧J。实 运动控制方面的要求，控制的目标是角速度和角 际上是方波电压驱动的同步永磁电动机型无刷直 位移；性能指标主要包括：稳速精度、调速范围、 流电动机。由于驱动电压和绕组电流中除了基波 动态响应、跟随精度及定位精度等。现代高性能 分量以外，含有丰富的谐波，电磁转矩的脉动分 运动控制电动机通常有步进电动机、无刷直流电 量或交变分量就明显存在。由于转子和负载机械 动机和交流伺服电动机，其中步进电动机最早成 惯量的作用，转子角速度的波动通常不会很明显， 为适应计算机控制的运控电动机，在上世纪60年 在一般运动控制系统是可以接受的，但对要求高 代有较快的进展，2相混合式步进电动机的专利也 的系统来说，无论是速度的稳定性还是调速范围， 是那时提出的；70年代和80年代步进电动机迅速就不能适应了。 发展，在计算机外设和办公自动化设备中广泛应 采取正弦波电压驱动，就可以构成所说的交 用，并迅速推广到很多工业装置，包括数控车床； 流伺服电动机系统，就能解决上述问题。让电动 80年代以后，无刷直流电动机和交流伺服系统逐 机的反电势为正弦波(ene¨e。)，在常规电机制 步发展完善，推广应用，并成为当今运控电动机 造中是常见的要求，有成熟的方法可以达到，在 的主流…。那么它们与步进电动机之间到底是一 绕组参数没有明显非线性情况下，正弦波电压驱 种什么样的比较和关系呢?实质性的了解需要从 动便可以获得3相对称的正弦波电流(i．、i¨ 电机学的观点来进行分析。 i。)，这时电磁功率和电磁转矩理论上为恒定值， 没有转矩波动。在m，=const情况下，电磁功率： 1同步电动机 (1) P。=e,i．+ebib+e。i。=const 现代的无刷直流和交流伺服电动机，都具有3 电磁转矩： 相永磁同步电动机的典型结构，由位置传感器控 制3相方波电压逆变器供电，称为无刷直流电动 瓦=毫…nst (2) 机。由于位置传感器控制逆变器使电动机自同步 这就是交流伺服系统可以达到很高速度稳定