针对时延和数据包丢失的网络控制系统分析与设计 analysis and design of ncs with time-delay and data packet dropout.pdfVIP

第25卷第7期 电力科学与工程 V01．25，No．7 42 ElectricPowerScienceand 2009年7月 Engineering Jul．，2009 针对时延和数据包丢失的网络控制系统分析与设计 元 亮 (华北电力大学控制科学与工程学院，河北保定071003) 摘要：针对同时存在时延和丢包的网络控制系统建立增广模型，设计预估器估计出存在时延和丢包情况下 相应的状态与控制量，对时延和丢包现象进行实时补偿。最后以Tmctime为仿真平台建立仿真模型，并与 采用上一时刻数据代替丢失数据的补偿方法相比较，从而表明本文的预估器补偿方法能够更有效地改善系 统控制效果． 关键词：网络控制系统；时延；丢包；预估器 中图分类号：TP273文献标识码：A 丢包处理方法相比较，指出本文提出的方法能够更 0 引 言 有效地改善系统控制效果。 1 网络控制系统(NCS)是指控制系统中传感 NCS分析与建模 器、控制器、执行器等元件通过网络连接构成的反 馈控制系统。网络控制系统属于一种完全开放的、 如图1所示，系统中传感器和控制器之间为网 网络化、集成化、节点智能化、分布式、互操作控 络连接，控制器和执行器之间为直接连接，网络中 制结构，广泛地应用于自动化制造工厂、电厂、机 存在时延和数据包丢失的情况。其中传感器采用时 器人、航空航天和电气化运输工具。它具有可实现 间驱动，定时对被控对象进行采样，采样周期为 资源共享，远程操作与控制，安装与维护简便，有 T；控制器和执行器为事件驱动。数据单包传输、 效减少系统重量和体积，增加系统灵活性和可靠性 无时序错乱且数据包丢包率一定。 等优点。但是由于网络的引入，控制回路中不可避 免地存在随机时延，这些时延是不确定的。而在通 信过程中，由于网络拥塞和连接中断不可避免，导 致了网络中数据包的丢失。数据包的丢失不仅给系 统造成了不稳定，反过来也给系统增加了额外的时 延。这些问题的存在大大降低了系统的性能，甚至 图l网络控制系统的结构模型 导致系统不稳定。 本文针对同时存在时延和丢包的网络控制系统 控制对象的状态方程为 建立增广模型，将丢包现象转化为不确定时延，从 fJc(t)=Ax(t)+Bu(t) 而使时延和数据包丢失的概念不再有明显的区别。 【y(t)=Cx(t) 然后利用已知数据，设计预估器以估计出存在时延 控制输入为 和丢包情况下相应的状态与控制量，对时延和丢包 现象进行实时补偿。在仿真实例中，通过与以往只 础，=脍慧器I!：警黧鬻 是简单的采用上一时刻的数据代替当前时刻数据的 收稿日期：2009-04-25． 作者简介：元亮(1985一)，女，华北电力大学控制科学与工程学院硕士研究生． 万方数据 第7期 元亮针对时延和数据包丢失的网络控制系统分析与设计 43 离散化后系统的表达式为 事件发生时有 fx(k+1)=‘f坟(七)+正甜(七)+疋u(k-1) 【y(七)=Cx(七) 暾七唰七力 式中参一7，几=J_。e4协8，正=￡。一dtB。 当事件＆发生时有 当数据包在传输过程中发生丢失，若不采用任