仿人机械臂构型综合与臂姿规划.pdfVIP

Academic 学术 械设备维修保养，消除机械设备安全隐患。 5．2租赁的设备必须是 国家规定 的生产厂 有关规范、规定和标准要求。 4．5做好设备使用、维修的原始记录、技术 家，租赁设备必须具有厂家的制造许可证 (生 5．5自行研制用于特殊工程施工的起重机械 档案资料的整理。 产许可证 )及产 品出厂合格证、使用说明书、 设备必须有设计图、设计计算书和加工工艺图， 4．6负责处理一般机械事故，配合处理严重 电气原理 图及有关档案、技术资料。特种设备 由企业技术部 门组织专家论证和鉴定，符合 安 事故、重大事故、特大事故、特别重大事故。 应有特种设备制造 (生产)许可证，产 品质量 全技术条件的经相关部 门审核，企业技术负责 5．进入施工现场机械设备的基本条件 合格证 明，安装及使用维修说明，检测合格证 人批准，方可投入使用。 对于进入施工现场 的机械设备、不论机械 或鉴定报告等文件。 5．6进场的机械设备 ，应由租用双方负责人 设备来源是企业 自有机械设备、还是外部租赁 5．3严禁使用国家明文规定淘汰的、禁止使 (委托代理人)签订机械设备租赁合 同。 机械设备 (包括分包单位租赁机械设备 )、分包 用的、危及生产安全 的、达不到安全技术标准 单位 自带机械设备必须要纳入项 目总包安全管 规定的或安全保护装置配备不齐全的机械设备 参考文献： 理体系，并实施监督管理。 和施工机具 [1]吴永体 ．机械设备管理与维修保养 [J]． 5．1严格制定机械设备租赁单位准入条件。 5．4进场的机械设备必须完好，附件、随机 中国新技术新产品，2010． 机械设备租赁单位必须是具有营业执照 (营业 工具及备件应齐全 ，各种限位、安全保护装置、 [2]卢勇 ．建筑机械设备管理中的问题与对 范 围含租赁)等证照齐全的、经济技术实力较 仪器、仪表、报警和信号装置等齐全、灵敏、有效。 策分析 [J]．科技致富向导，2012(11)． 强的、安全管理体系健全的法人组织 。 机械、电气安全性能、安全保护装置符合国家 仿人机械臂构型综合与臂姿规划 434025长江大学机械工程学院湖北荆州一喻智锋 434025长江大学机械工程学院湖北荆州一陆建峰 摘 要 ： 仿人机械臂是当今机器人研究的前沿课题。随着社会需求与科学技术的发展 ，特别是服务型人形机器人的商品化与市场化 ，仿人机械臂的 拟人特性成了机器人研究的新要求。仿人机械臂的拟人特性主要包含两方面 ：结构拟人化和运动拟人化。结构拟人化使机械臂外观与结构更接 近人臂 ，而当机械臂看起来与人自身形状—样时 ，它就很容易引起人类操作者的 共“鸣” ，从而增强 I理舒适度。运动拟人化使机械臂如同 人臂—样工作 ，人类作为自然进化的高等生物 ， 以人 前言 用，完成各种动作。根据人臂关节的运动形式、 虽然通过人体解剖学已经很好的认识 了人臂的 仿人机械臂构型研究是仿人机械臂设计和 运动方向以及运动关节与身体其他部位的关系， 结构，但是对于大脑是如何控制肢体的运动却 开发的第一步 ，直接决定着仿人机械臂的性能， 将人臂运动分为：屈伸、收展、环旋和平动运动。 没有系统完善 的诠释，而人类独特 的神经控制 是仿人机械臂设计的基础和关键 具有类似人 2．单任务约束仿人机械臂臂姿规划 体系正是其作为 自然界最高智能生物 的原因所 臂结构特征的仿人机械臂能够更好 的实现人臂 人类作为 自然界长期进化的高等生物，在 在 。 的各种功能。国内外学者提出了不 同的仿人机 结构和功能上有着许多独特的优越性 ，如人类 3．仿人机械臂实验平台 械臂模型 ，但大多是针对某一特殊任务的特定 手臂的柔顺性、安全性、运动灵活性等。把人 机