全息脑控阿凡达机器人系统设计.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 全息脑控阿凡达机器人系统设计 广东工业大学自动化学院 吴润基 杜玉晓 王玉乐 王灵松 杨积升 欧幸源 黄健华 何樱汶 【摘要】“阿凡达”是 美国科幻电影 中构想 出来的一种能利用人的意识控制克隆生物体的脑 电系统。为实现此套 系统功能，提 出了全息脑 控阿凡达机器人 系统设计方案，由可穿戴脑电设备及人形机器人组成。基于ARM Cortex m3的可穿戴脑电设备集成 了µV级别高速高精度脑 电采集放 大电路 ，实现脑 电信号精确解析 。基 于STM32的智能人形机 器人集成 了音视频和温湿度等 多种传感器，可实现环境信息的实时采 集反馈 。两者通过无线通信 ，实现远程脑控 。经实验测试 ，基 于稳 态视 觉诱发和运动想象两种脑 电现 象的平均识别准确率分别可达93%和 78% ，并能正确控制机器人执行相应动作 ，且各传感器参数能正确反馈 。分析可知 ，本方案合理可行 ，实现 了预期功能，是 国内第一个实现 的具有完整 自主知识产权的全息脑控阿凡达机器人 系统。 【关键词】 阿凡达；脑控机器人 ；环境信息反馈 ；脑机接 口；智能人形机器人 Holographic Brain-controlled Avatar Robot System Wu Run-ji ，Du Yu-xiao,Wang Yu-le ，Wang Ling-song ，Yang Ji-sheng ，Ou Xing-yuan，Huang Jian-hua ，He Ying-wen （School of Automation，Guangdong University of Technology，Guangzhou 510006，China ） Abstract ：’Avatar ’is an EEG system，conceived by a science fiction film in the United States，through which human can control cloning organism by one ’s consciousness.In order to realize the function of this system，a design of Holographic brain-controlled Avatar robot system is proposed，consisting of a wearable EEG equipment and a humanoid robot.An ARM Cortex m3-based wearable EEG device integrates a μV level high-speed high-precision EEG acquisition and amplification circuit to achieve accurate analysis of EEG signals.A STM32-based intelligent humanoid robot integrates many kinds of sensors like audio，video ，temperature ，humidity and others ，which can achieve real-time environmental information feedback.Both through wireless communica- tion to achieve remote brain-control.The experimental results show that the average recognition accuracy of the two EEG phenomena (Steady-State Visual Evoked Potentials ，SSVEP and Motor Imagery，MI) is 93% and 78% ，respectively ，and the robot can perform the corresponding action correctly，and the sensor parameters can be fed back co