直流锅炉微过热汽温动态特性1.ppt

9-1 * * 第十章　多变量控制系统 第六节　直流锅炉自动控制系统 第五节　直流锅炉控制系统基本方案 第四节　直流锅炉动态特性 第三节　直流锅炉的特点 第二节　 解耦控制系统设计 第一节　 多变量被控对象 第一节　多变量被控对象 一、多变量被控对象的概念： 　 对于一个具有n个被调量和n个调节变量的生产过程被控对象(如图10-1所示)，其输入－－输出特性可由矩阵方程表示： u1 u2 um yn y2 y1 … … 图10-1 多变量对象方框图 Y = WU 式中： 传递矩阵W 中的元素Wij为被调量yi与调节变量uj的传递函数。若Wij ＝0，则表明yi不受uj作用影响。 若对象的传递矩阵W可表示为对角形矩阵，则称之为无耦合对象。 若对象的传递矩阵W可表示为三角形矩阵，则称之为半耦合对象。 若对象的传递矩阵W中每一行和每一列均至少有两个元素不为零，则称之为耦合对象或多变量相关对象；以下简称多变量对象。 WT1 WT2 + - + - g1 g2 u1 u2 y2 y1 W22 W12 W11 W21 图10-2 2×2系统方框图 图10-2所示为２×２系统的方框图，对象的输入－－输出特性为： 设系统2调节过程为理想状态,即y2 基本不变,y2(s)＝0,则系统特性可表示为： 不难解得，系统2闭环后，u1→y1之间关系为： 显然系统2闭环之后，由于交叉通道的存在所产生的耦合作用，改变了u1→y1之间的特性，因此，多变量被控对象各变量相互关联，必须从整体上加以综合分析，分析系统的耦合程度及解耦的方法。 二、Bristol矩阵及相关性分析： 在对系统的相关性进行分析时，Bristol方法作为一种简便而有效的方法，在工程实践中广泛应用，此方法的关键在于对各变量进行相对增益分析。由以上2×2系统的分析可以看出，耦合作用的存在改变了调节通道的特性，而耦合作用发生在相关通道的闭环状态下。相关性分析可表现在分析耦合作用对各调节通道特性的影响。以下从静态角度分析系统的相关性。 1、Bristol矩阵： 对于n×n系统，其对象各变量的静态关系可由矩阵方程表示： 对此系统，定义：调节变量uj作用于被调量yi 的通道为uj→ yi 通道。 对于被调量yi，当除uj外其他调节变量均保持恒定不变的情况下， uj→ yi 的放大系数称作第一放大系数，记作 ，即： 对于被调量yi 当除yi 外，其他被调量均处于闭环控制状态，且保证无静差时，uj→ yi的放大系数称作第二放大系数，记作 ，即： 对于uj→ yi 通道，第一放大系数与第二放大系数的比值称作uj→ yi 通道的相对增益，记作λij，即： 若将各通道的相对增益排成矩阵形式，即： 则矩阵λ称为Bristol矩阵或相对增益矩阵。 2、相关性分析： 经理论推导，可得如下结论： （1）λij＝1时，通道不受耦合作用的影响。 （2）0﹤λij ﹤1时，uj对yi 的控制作用与耦合作用方向相同，耦合作用增大了uj→ yi之间增益， 使系统的稳定性下降。 （3）λij﹥1时，uj对yi 的控制作用与耦合作用方向相反，耦合作用减弱了uj→ yi 的控制作用。若λij=0，即耦合作用与控制作用相互抵消，uj失去对yi 的控制作用。 （4）λij﹤0时，耦合作用已大于控制作用， 与 异号，即耦合作用改变了uj对yi的作用方向。 　 以上的分析，为变量的配对选择提供了依据，即尽可能选择相对增益λij等于或接近于1的调节变量与被调量作为配对，若各调节通道的λ值越接近1，则系统间耦合越小。若配对结果使各调节通道的相对增益均为1，则系统为无耦合或半耦合的，无需解耦。千万不要采用λij为负的uj与yi 作为配对，这时当其他系统改变开环或闭环状态，此子系统将丧失稳定，由负反馈变为正反馈。 第二节　解耦控制系统设计 对于多变量控制系统，通过变量的配对选择，可降低各回路间的耦合。然而若经配对选择，仍存在严重的耦合，则需考虑解耦设计，解耦设计的基本原理在于设置一个补偿网络，用以抵销存在于各回路间的关联，以使各被调量能实现单变量控制。下面以串联补偿法和反馈补偿法为例进行简要介绍。 一、串联补偿法 T C W Y G M + - 图10-3 串联解耦系统 图中W为被控对象的传递矩阵，C为解耦网络的传递矩阵，对于C的设计原则，要求使经其解耦后系统的等效对象的传递矩阵WE 为对角形矩阵，即： (10-1) 或： 显然网络C的选择不是唯一的。选择不同的解耦网络，所得到的等效对象WE也不同。 通常情况下，解耦网络需n×n个补偿装置。为减少补偿装置CI