基于ANSYS Workbench的喷涂机器人的模态分析.pdfVIP

· 44 · 基于ANSYSWorkbench的喷涂机器人的模态分析 陈勇武 (镇江机电高等职业技术学校，江苏 镇江 212016) 摘要：分别利用Pro／E和ANSYSWorkbench软件对6自由度喷涂机器人进行三维实体建模与模态分析，并获取了相应的j 6阶固有特性参数，找到了结构的振动薄弱部位。避免了共振的产生，为结构的改进提供了可靠的参考依据。0_ 0_0 关键词：6自由度喷涂机器人 ANsYSWorkbench 模态分析 有限元法 一 0。 ll i00囊 中国分类号：THtI5 文献标识码：A 文章编号：1002—6886(2o“) 一0044-03 。 。≯ —j ModelAnalysisofa6-DOFPaintingRobotBasedOnANSYSWorkbench CHEN Yongwu Abstract：The3D solidmodelof6-DOFManipulatorisbuiltbyPro／E s0fhⅣare，andthenthemodalnaalysischaracteristics；tie calculatedbyANSYSWorkbenchsoftware．Thennaturalvibratoryfrequenciesandmodalvibratorymod elsofthelowersixordersareob- tained，nadthevibrationweaknessofthestructurehasalsobeenfoundout．Thisprovidesreliablereferenceforthestructural improveof 6-DOFSprayingRobot． Keywords：6一DOFsprayingrobot；ANSYSWorkbench ；modal analysis；finiteelementmehtod {}= {} (3) 0 引言 其中，{X}的元素代表各点的振幅，代入 (2)，即得： 结构的动力学分析涉及模态分析、瞬态动力学分析、 ([K]一60[M]){X}= {0} (4) 简谐响应分析、随机谱分析、随机振动、疲劳与冲击分析等 此方程具有非零解的唯一条件是其位移阻抗矩阵 方面的内容。而以固有频率和振型分析为对象的模态分 [Z]=[K]一甜[ ]的行列式等于零，即： 析是其他振动分析的基础，通过结构的模态分析可以有效 f[K]一09[]l=0 (5) 地选择合理的设计方案，对结构进行有效的验证。喷涂机 当[]和 [ ]皆为正定矩阵时，将上式展开后，可 器人的模态分析是其结构设计的重要内容之一，也是结构 求Ⅳ个特征值 ：(r：1，2，…，Ⅳ)，其平方根 ，即为系 静力试验和动力分析的前提。 统的固有频率，按大小顺序排列09。tat：… ∞分 根据振动理论，多 自由度系统以某个固有频率振动 别称为 1阶、2阶、Ⅳ阶固有频率。 时所呈现出的振动形态为模态，此时系统各点位移存在一 将每个特征值代入 (4)式，均可求得一个对应的 定的比例关系，称固有振型。模态分析的核心内容就是确 特征值向量 {西}，满足： 定描述结构系统动态特 的参数。 ([K]一OJ[M]){}，= {0} r：1，2，…，Ⅳ 任何结构系统的运动，都可以表示为外力的平衡方 (6) 程 ：