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卫星导航原理及应用技术 北京航空航天大学电子信息工程学院204教研室 秦 红 磊 电话：010 Email:qhlmmm@ 1.1 GNSS 历史 1.2 GPS基本原理 第2章 GNSS历史及其基本原理 GNSS 历史 1957年，前苏联发射了第一颗人造卫星。从那时开始，利用卫星进行导航和定位的研究引起了各国军事部门的高度重视。 人造卫星（Artificial Satellite) 子午卫星导航系统历史（Transit） 1959年：子午仪（TRANSIT）, 通常称为多普勒导航卫星系统，又称为海军导航卫星系统（NNSS:Navy Navigait Satellite System). 这是人类历史上诞生的第一代卫星导航系统， 在Dr. Richard Kirschner博士的领导下，由霍普金斯大学应用物理实验室研制。 子午仪（Transit）系统星座 卫星数 : 6 轨道数 : 6 离心率 : 0 轨道倾斜角度: 90° 卫星周期 : 107min 卫星高度 : 1075km(600nm) 两个卫星轨道平面之间的夹角: 30° 子午仪系统定位原理 子午卫星的定位原理是通过测定同一颗卫星不同间隔时段其信号的多普勒效应，从而确定卫星在各时段相对观察者的视向速度和视向位移，再利用卫星导航电文所给定的t1、t2、t3、t4…时刻的卫星空间坐标，结合对应的视向位移则可解算出测站空间坐标P（X，Y，Z）。 双曲面－ 双曲线－点 子午仪系统的缺点 （1）一次定位所需时间过长，无法满足高速用户的需要。 （2）卫星出现时间间隔过长，无法满足连续导航的需要。 （3）子午卫星导航系统的定位精度偏低。这是该系统的致 命缺陷，究其原因主要有三个方面： ①卫星轨道低 ②卫星信号频率较低受电离层影响大 ③子午卫星的卫星钟频不够稳定 GNSS 历史 1960年晚些时候，前苏联军方确认需要一个卫星导航系统用于规划中的新一代弹道导弹的精确导引。当时的这套导航系统被称为MOSAIC (Mobile System for Accurate ICBM Control). 这套思想于1961年取消。 621B 系统 空军的“621B”计划能在高动态环境下工作，为了提供全球覆盖，621B计划拟采用3～4个星座，每个星座由4～5颗卫星组成，中间一颗采用同步定点轨道，其余几颗用周期为24h的倾斜轨道，每个星座需要一个独立的地面控制站为它服务。 该系统的主要问题有两个： 一是极区覆盖问题;二是国外设站问题，使得系统难以独立自主安全可靠的运行。 GNSS-Timation 历史 “Timation”方案采用12～18颗卫星组成全球定位网，卫星高度约10000km，轨道显圆形，周期为8h，并于1967年5月和1969年11月分别发射了两颗试验卫星。 “Timation”计划基本是一个二维系统，它不能满足空军飞机或导弹在高动态环境下的工作。 GNSS 历史 1969-1972: 海军提出的计划称为“Timation”（时间导航），空军的计划名为“621B” 1971-1972: 增加了L2 频段，允许621B系统对电离层的错误修正. . GNSS 历史 August 1973: 1973 年，12月17日, NAVSTAR GPS被批准, 标志着概念的确认。 (GPS计划的第一阶段). 这套系统由24颗卫星构成，分布在周期为12小时的倾斜轨道上。 GNSS-GPS 历史 全球定位系统由美国国防部提议并开发的。 最初的目的是用于军事应用 NAVSTAR (Navigation Satellite Timing and Ranging), GPS的官方名称 除美国以外的其它定位系统 GLONASS 全球导航卫星系统 苏联国防部 正在更新 GALILEO 欧盟 2008 北斗系统 中国 2008 2. GPS 基本原理 GPS工作原理 1 GPS功能及组成 2 3 4 GPS历史及现状 GPS误差来源 5 GPS应用 (1). GPS 工作原理 (2). GPS 组成及功能 测速 定位 测姿 授时 GPS功能 GPS 由三个部分组成 空间部分 (卫星) 地面部分 (地面控制网络) 用户部分 (GPS 接收机和用户) (2). GPS 组成及功能 (2). GPS 组成及功能 (2). GPS 组成-地面站 GPS 空间部分 24 颗卫星 6个平面轨道 相对于赤道的倾角为 55º 轨道之间的间隔为60º 距离地区表面20,200 k