第三讲 电力拖动自动控制系统.pptVIP

第三讲 要求：1. 了解调速系统转速控制的要求； 2. 掌握稳态性能指标的定义及其相互关系 3.了解闭环调速系统的构成 4.掌握闭环调速系统静特性的分析方法 5.理解开环系统机械特性和闭环系统静特性的 关系 6.了解闭环系统稳态速降减少的实质 2.构成介绍 ①直流电源的获取 为了获得稳定的直流电源，采用不可控的二极管对交流电源进行整流，并使用电容器进行滤波； ②限流电阻 为了避免突加电源时回路电流过大，常在回路中串接一电阻 ，经过一定时间后，切除该电阻 ③滤波电容C A.作用 由于直流电源是通过二极管整流得到的，在制动时，由于系统动能不能回馈电源，因此电容被充电，电压 上升到 ，这种电压升高称做“泵升电压”，因此电容不仅起滤波作用，而且起着充电器作用 B. 电容值计算 假定电压 上升到 ，电容储能由 增加到 假定制动时释放的动能为 ，那么有 注：由于电力电子器件的耐压值是有限的，最大为 ，因此电容量不可太小，一般几千瓦的调速系统所需的电容量达到数千微法。 C.镇流电阻 在大容量电机或系统惯性大的时候，采用电阻 镇流释放动能，如图1－22所示。 前面我们介绍了调速系统的电源以及不同电源提供条件下的系统特性，下面分析在反馈控制条件下闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.4?反馈控制闭环直流调速 系统的稳态分析和设计 1.4.1?转速控制的要求和调速指标 机械设备对调速系统有不同的生产工艺要求，归纳起来，调速系统转速控制的要求有： 1）调速方式：在一定的最高和最低转速范围内，系统调速是分档（有级）还是平滑（无级）的； 2）稳速：以一定的精度在确定的转速上运行，当受到干扰时转速波动能够在允许范围内 3）加、减速：系统加、减速可以分为两个方面进行考虑 A.频繁起制动的设备应当有快的加减速以 提高生产率 B.不宜剧烈变速的设备，则要求加减速（包 括起制动时）平稳 1. 稳态性能指标 在以上要求中，针对前两项可以定义两个调速指标，即调速范围和静差率，它们称做稳态性能指标 ①调速范围D A. 定义：生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比 符号：D 计算公式： B. 最高转速nmax 最高转速一般是指电动机额定负载时的最高转速，通常以额定转速nN＝nmax，但对于很轻的负载，如精密磨床，可用实际负载的最高转速 C. 最低转速nmin 最低转速一般是指电动机额定负载时的最低转速，但对于很轻负载的生产机械，如精密磨床，可用实际负载的最低转速 ②静差率s 定义：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定负载时转速降落?nN与理想空载转速n0之比 符号：s 计算公式： 衡量系统在负载变化时转速的稳定度 2．静差率与机械特性硬度的关系 ①理想空载转速相同时，特性越硬，静差 率越小 ②硬度相同时，空载转速越低，静差率越 大 3、静差率的选择 ①由上可知，在额定速降相同时，则转速越低，静差率越大，若是低速时的静差率满足要求时，则高速时更能满足要求； ②设计调速系统时，应以最低速时的静差率为达标依据。 4．直流调速系统中调速范围D、静差率s和额定速降?nN之间的关系： 若额定转速降落为?nN，通过上面的分析，为使系统安全运行，系统的静差率应是最低速（变压）的静差率： 式（1－33）表明了调速范围D、静差率s和额定速降之间的关系； 对于同一调速系统来说，在?nN一定时，若s越小，则D越小，因此调速系统的调速范围是指最低转速时仍能满足静差率的转速可调范围 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为1430r/min，额定速降?nN= 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解：要求30%时，调速范围为 若要求 ，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 1.4.2?开环调速系统及其存在的问 题 前述的V－M调速系统和PWM脉宽直流调速系统都是开环系统，调节控制电压就可以调节电动机转速； 这种调速方法适用于对静差率要求不高的调速系统； 但是，许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求，开环调速系统往往不能满足要求。 例如龙门刨床，由于工件表面凹