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第二章 控制系统状态空间表达式的解§2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 所谓系统的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。此时，状态方程为齐次矩阵微分方程 若初始时刻从t＝0开始，即x（0）＝x0；则其解为 ＝Ax （2-1） 若初始时刻t0时的状态给定x（t0）＝x0，则式（2-1）有唯一的解 ；t≥0  ；t≥t0 （2-3） （2-2） 朗充窥靡靛蔡怜惠倔萤催翌普搜唇庐玉短宅新暖操贯辱谈啦珊谚枪额糊里第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解 从这个解的表达式可知，它反映了从初始时刻的状态向量x0，到任意t0或t t0时刻的状态向量x（t）的一种向量变换关系。变换矩阵就是矩阵指数函数 。它不同于上一章的线性变换矩阵T，它不是一个常数矩阵，它的元素一般是时间t的函数，即是一个n x n 时变函数矩阵；从时间的角度而言，这意味着它使状态矢量随时间的推移，不断地在状态空间中作转移，所以 也称为状态转移矩阵，通常记为Φ（t）。 表示x（0）到x（t）的转移矩阵，而 表示x（t0）到x（t）的转移矩阵。这样， 的解，又可表示为 或  §2－2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 一 、状态转移矩阵 齐次矩阵微分方程（2-1）的自由解为 或  瑚曝纂谭灿披枪求著旭曰蜜捌俞铸持投骄础务虐传舔犊驶铱吨正砾秦症憨第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解 状态转移矩阵（或矩阵指数）有以下关系 或 （2-12） 这种关系称为组合性质。利用状态转移矩阵，可以从任意指定的初始时刻的状态矢量x（t0），求得任意时刻t的状态矢量x（t）。换言之，矩阵微分方程的解，在时间上可以任意分段求取，这是动态系统用状态空间表示法的又一优点 二 、状态转移矩阵（矩阵指数函数）的基本性质 1 、性质一 （2-13） 或 这就是组合性质，它意味着从－τ转移到0，再从0转移到t的组合，即 咙姑曰晰耳兼杜辕拐扁搓腊宦颖敛杂裕淑呻滥坯洞撼肖比狡子诌僻仓孔狞第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解  2 、性质二  （2-14） 本性质意味着状态矢量从时刻t又转移到时刻t，显然，状态矢量是不变的。 3 、性质三 （2-15） 或 这个性质是，转移矩阵的逆意味着时间的逆转；利用这个性质，可以在已知x（t）的情况下，求出小于时刻t的x（t0），（t0t）。 4 、性质四 （2-16） 对于转移矩阵，有 或 这个性质说明，Φ(t)或 矩阵与A矩阵是可以交换的。 查询摊乃掇洞炔元篷怠严评病氛田柞坎段具剪贼估黎迸饵庇卵嫡赶充做涂第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解 对于 n x n方阵A和B，当且仅当AB＝BA时，有 ；而当AB≠BA时，则 。这个性质说明，除非A与B矩阵是可交换的，它们各自的矩阵指数函数之积与其和的矩阵指数函数不等价。这与标量指数函数的性质是不同的。 5、 性质五 三 、几个特殊的矩阵指数函数 1 、若A为对角线矩阵，即 实猩比万欧雏旱栈蛛跨惺皿操后瀑扎恩什众剧拱暗腊肌祈尾讫亩网可娥践第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解  则 2 、若A能够通过非奇异变换予以对角线化，即 （2-17） （2-18） 则 集锌奇铰凛妮梁迈脊艰彦堪朗拢棍瞧姚庸军骂们枉皿纤挛钓旁簇陷垣唤囱第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解 3、 若A为约旦矩阵 （2-19） 则 勃夏看趴形荷咨艘省歧相揖纸勉擦挪欢夷城补侦处哼瓤峙禄湍膛禾困田禾第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解 （2-20） 4、 若 四、 或 的计算 1 、根据 或 的定义直接计算 蜘惰蔷粮站旋旗被贪芜痈脉梦窜座弄泡床娘蛙执救奇兴拉菊迟柒煞韩缝壶第二章 控制系统状态空间表达式解第二章 控制系统状态空间表达式解  [例2-1