基于RTOS的嵌入式系统〔5学时〕.DOCVIP

第八章 基于RTOS的嵌入式系统 〔5学时〕 8.2 嵌入式操作系统 8.2.1 概 述 ? 1. 实时多任务操作系统(RTOS-Real?Time Operation?System,) 实时多任务操作系统(RTOS)是嵌入式应用软件的基础和开发平台。目前大多数嵌入式开发还是在单片机上直接进行没有RTOS,但仍要有一个主程序负责调度各个任务。RTOS是一段嵌入在目标代码中的程序系统复位后首先执行相当于用户的主程序用户的其它应用程序都建立在RTOS之上。不仅如此RTOS还是一个标准的内核,将CPU时间、中断、I/O、定时器等资源都装起来留给用户一个标准的API并根据各个任务的优先级,合理地在不同任务之间分配CPU时间。 ????RTOS是针对不同处理器优化设计的高效率实时多任务内核RTOS可以面对几十个系列的嵌入式处理器MPU、MCU、DSP、SOC等提供类同的API接口这是RTOS基于设备独立的应用程序开发基础。因此基于RTOS上的C语言程序具有极大的可移植性。据专家测算,优秀RTOS上跨处理器平台的程序移植只需要修改14%的内容。在RTOS基础上可以编写出各种硬件驱动程序、专家库函数、行业库函数、产品库函数通用性的应用程序一起可以作为产品销售促进行业的知识产权交流因此RTOS又是一个软件开发平台。 ?? ??2. RTOS的基本结构 ?? ??RTOS最关键的部分是实时多任务内核,它的基本功能包括任务管理、定时器管理、存储器管理、资源管理、事件管理、系统管理、消息管理、队列管理、旗语管理等,这些管理功能是通过内核服务函数形式交给用户调用的,也就是RTOS的API。 ??? ?3. RTOS是嵌入式系统的软件开发平台 ???? RTOS的引入,解决了嵌入式软件开发标准化的难题。随着嵌入式系统中软件比重不断上升、应用程序越来越大,对开发人员、应用程序接口、程序档案的组织管理成为一个大的课题。引入RTOS相当于引入了一种新的管理模式对于开发单位和开发人员都是一个提高。基于RTOS开发出的程序具有较高的可移植性实现90%以上的设备独立一些成熟的通用程序可以作为专家库函数产品推向社会。 8.2.2 实时操作系统的发展过程? ????实时操作系统（RTOS）的研究是从六十年代开始的。从系统结构上看，RTOS到现在已经历了如下三个阶段： ????1.?早期的实时操作系统 ????早期的实时操作系统，还不能称为真正的RTOS，它只是小而简单的、带有一定专用性的软件，功能较弱，可以认为是一种实时监控程序。它一般为用户提供对系统的初始化管理以及简单的实时时钟管理，有的实时监控程序也引入了任务调度及简单的任务间协调等功能，属于这类实时监控程序的有RTMX等。这个时期，实时应用较简单，实时性要求也不高。应用程序、实时监控程序和硬件运行平台往往是紧密联系在一起的。 ???2.?专用实时操作系统 ????随着应用的发展，早期的RTOS已越来越显示出明显的不足了。有些实时系统的开发者为了满足实时应用的需要，自己研制与特定硬件相匹配的实时操作系统。这类专用实时操作系统在国外称为Real-Time?Operating?System?Developed?in?House。它是在早期用户为满足自身开发需要而研制的，它一般只能适用于特定的硬件环境，且缺乏严格的评测，移植性也不太好。属于这类实时操作系统的有Intel公司的iMAX86等。 ????3.?通用实时操作系统 ????在各种专用RTOS中，一些多任务的机制如基于优先级的调度、实时时钟管理、任务间的通信、同步互斥机构等基本上是相同的，不同的只是面向各自的硬件环境与应用目标。实际上，相同的多任务机制是能够共享的,因而可以把这部分很好地组织起来,形成一个通用的实时操作相同内核。这类实时操作系统大多采用软组件结构,以一个个软件标准组件构成通用的实时操作系统,一方面,在RTOS内核的最底层将不同的硬件特性屏蔽掉；另一方面,对不同的应用环境提供了标准的、可剪裁的系统服务软组件。这使得用户可根据不同的实时应用要求及硬件环境选择不同的软组件,也使得实时操作系统开发商在开发过程中减少了重复性工作。 ????通用RTOS，有Integrated?System公司的pSOS+、Intel公司的iRMX386、Ready?System公司（后与Microtec?Research合并）的VRTX32等。它们一般都提供了实时性较好的内核、多种任务通信机制、基于TCP/IP的网络组件、文件管理及I/O服务,?提供了集编辑、编译、调试、仿真为一体的集成开发环境,支持用户使用C、C++进行应用程序的开发。 ????实时操作系统经过多年的发展,先后从实模式进化到保护模式,从微内核技术