第三十五讲 电力拖动自动控制系统.pptVIP

第三十五讲 要求：1. 2. 7.5.2?串级调速系统的动态数学 模型 在图7－17所示的系统中，可控整流装置、调节器以及反馈环节的动态结构图均与直流调速系统中相同，本节不再赘述。 但是，在异步电动机转子直流回路中，不少物理量都与转差率有关，所以要单独处理。 1、转子直流回路的传递函数 串级调速系统转子直流回路的动态电压平衡方程 式中Ud0=2.34Er0cosαp—当 s = 1 时转子整流器输出的空载电压； Ui0=2.34UT2cosβ—逆变器直流侧的空载电压； L— 转子直流回路总电感；L=2LD0+2LT+LL LD0— 折算到转子侧的异步电机每相漏感； LT— 折算到二次侧的逆变变压器每相漏感; LL— 平波电抗器电感； R— 转差率为时转子直流回路等效电阻。 ①转子直流回路的传递函数 由上式可求得转子直流回路的传递函数 (7-36) 式中 — 转子直流回路的时间常数； — 转子直流回路的放大系数。 ②转子直流回路的动态结构图 2、异步电动机的传递函数 将电力拖动系统的运动方程式： 或写成 式中IL—负载转矩TL所对应的等效直流电流. 带入异步电动机的电磁转矩方程： 可推得异步电动机在串级调速时的传递函数为： 串级调速时的传递函数 式中 — 机电时间常数， TM与 R、CE、CM都有关系，所以也不是常数，而是和 n 的函数。 3、串级调速系统的动态结构图 *7.5.3?调节器参数的设计 双闭环控制串级调速系统的动态校正一般主要按抗扰性能考虑，即应使系统在负载扰动时有良好的动态响应能力。在采用工程设计方法进行动态设计时，可以象直流调速系统那样： 转速环按典型II型系统设计。 电流环按典型I型系统设计； 1、问题和困难 但是串级调速系统中转子直流回路的时间常数TLr及放大系数KLr都是转速的函数，而异步电动机的机电时间常数TM又是转速n和电流Id的函数，这就给调节器的设计带来一定的困难。 2、解决办法——固定工作点求参数 具体设计时，可以先在确定的转速 n 和负载电流Id的前提下，求出各传递函数中的参数，例如按照要求的最大转差率smax或平均转差率smax/2来确定转速，按额定负载或常用的实际负载来选定电流，然后按定常系统进行设计。 如果用模拟控制系统实现，则当实际转速和/或电流改变时，系统的动态性能就要变坏。 如果采用微机数字控制，可以按照不同的转速和电流事先计算好参数的变化，用表格的方式存入微机，实时控制时可根据检测得到的转速和电流查表调用，就可以得到满意的动态特性。 7.5.4?串级调速系统的起动方式 串级调速系统是依靠逆变器提供附加电动势而工作的，为了使系统工作正常，对系统的起动与停车控制必须有合理的措施予以保证。 总的原则是在起动时必须使逆变器先电机而接上电网，停车时则比电机后脱离电网，以防止逆变器交流侧断电，使晶闸管无法关断，造成逆变器的短路事故。 串级调速系统的起动方式通常有间接起动和直接起动两种。 1、间接起动 为了使串级调速装置不受过电压损坏，须采用间接起动方式，即将电动机转子先接入电阻或频敏变阻器起动，待转速升高到串级调速系统的设计最低转速时，才把串级调速装置投入运行。 ①间接起动控制原理图 ②间接起动操作顺序 A.先合上装置电源总开关S，使逆变器在βmin下等待工作。 B.然后依次接通接触器K1，接入起动电阻R，再接通K0，把电机定子回路与电网接通，电动机便以转子串电阻的方式起动。 C.待起动到所设计的nmin（smax）时接通K2，使电动机转子接到串级调速装置，同时断开K1，切断起动电阻，此后电动机就可以串级调速的方式继续加速到所需的转速运行。 ③停车操作顺序 A.由于没有制动作用，应先断开K2，使电动机转子回路与串级调速装置脱离； B.再断开K0，以防止当K0断开时在转子侧感生断闸高电压而损坏整流器与逆变器。 2、直接起动 直接起动又称串级调速方式起动。在起动控制时让逆变器先于电动机接通交流电网，然后使电动机的定子与交流电网接通，此时转子呈开路状态，可防止因电动机起动时的合闸过电压通过转子回路损坏整流装置，最后再使转子回路与整流器接通。 直接起动操作顺序 ①接触器的工作顺序为S－K0－K2，此时不需要起动电阻。当转子回路接通时，由于转子整流电压小于逆变电压，直流回路无电流，电动机尚不能起动。 ②待发出给定信号后，随着β的增大，逆变电压降低，产生直流电流，电动机才逐渐加速