自动控制理论全套课件(王孝武 方敏).pptVIP

自动控制理论 第一章 绪 论 1.1 自动控制与自动控制系统 1.2 自动控制系统的组成 1.3 自动控制方式 炉温控制系统 水位自动控制系统 热处理炉温度控制系统 位置随动控制系统 谷物湿度控制系统 1.４ 自动控制系统的分类 1.5 对控制系统的性能要求 1.6 自动控制理论发展概况 1.7 本课程的内容 复习:拉普拉斯变换及线性微分方程的求解 1 拉氏变换的定义 2 几种典型函数的拉氏变换 3 拉氏变换的几个基本法则 4 拉氏反变换 5、用拉氏变换法求解微分方程 第2章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的微分方程 一、 系统微分方程的建立 例2-1 例2-2 例2-3 例2-4 例2-5 例2-6 二、 非线性微分方程的线性化 2.3 线性定常系统的传递函数 一、 传递函数的定义 二、 传递函数的一般形式 三、传递函数的零、极点对输出的影响 四、运动的模态 五、 关于传递函数的几点说明 六、 典型环节及其传递函数 七、 控制系统的传递函数 例2-7 例2-8 例2-8 2.4 控制系统的结构图 一、 结构图的组成 二、 结构图的绘制 例2-9 例2-9 例2-10 例2-11 例2-12 三、 结构图的等效变换 例2-13 例2-14 例2-15 例2-16 例2-17 结构图化简求传递函数的步骤 2.5 控制系统的信号流图 一、 信号流图的概念 二、 信号流图的绘制 例2-18 例2-19 例2-20 三、 信号流图的等效变换 四、 梅逊增益公式 例2-21 例2-22 例2-23 本章小结 第3章 控制系统的时域分析 3.1 引言 一、 典型初始状态 二、 典型输入信号 三、典型时间响应 二、 一阶系统的时间响应 例3-1 例3-2 二、 二阶系统的单位阶跃响应 例3-3 例3-4 五、 改善二阶系统瞬态性能的措施 例3-5 例3-6 3.4 高阶系统的时域分析 一、 高阶系统的数学模型 二、 高阶系统的单位阶跃响应 三、 高阶系统的近似分析 闭环主导极点和偶极子 例?３－7 例３－8 例３－9 四、 高阶系统瞬态性能估算 3.5 线性定常系统的稳定性分析 一、 稳定性的基本概念 二、 线性系统稳定的数学条件（充要条件） 三、 稳定性的代数判据 1.劳斯稳定判据 例3-10 例3-11 例3-12 例3-13 例3-14 关于劳斯判据的几点说明 2.赫尔维茨（Hurwitz）判据 例3-15 3.林纳德-奇帕特（Lienard-Chipard）判据 例3-16 4. 代数稳定判据的应用 例3-17 例3-18 例3-19 3.6 线性系统的稳态误差计算 一：误差与稳态误差 例3-20 二：系统类型 三：单位阶跃信号作用下系统的稳态误差 四：单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 五：单位加速度信号作用下系统的稳态误差 六：动态误差系数 例3-21 七：扰动作用下的稳态误差 例3-22 八：减小或消除稳态误差的措施 3.7控制系统的灵敏度 第4章 根轨迹法 4.1 引言 例4-1 4.2 绘制根轨迹的依据 一、闭环零、极点与开环零、极点的关系 二、 根轨迹方程 例4-2 4.3 根轨迹的绘制与系统闭环极点的确定 一、 根轨迹的绘制规则 例4-3 例4-4 例4-5 例4-6 例4-7 例4-8 例4-9 例4-10 例4-11 例4-12 二、 控制系统闭环极点的确定 例4-13 4.4 广义根轨迹的绘制 一、 参数根轨迹（K*以外参数变化） 例4-14 二、 零度根轨迹 例4-15 例4-16 例4-17 例4-18 三、 系统中有几个参数同时变化时的根轨迹簇 例4-19 四、 多回路系统的根轨迹 例4-20 4.5 延迟系统根轨迹 延迟系统根轨迹的绘制依据 4.6 应用根轨迹分析系统的性能 一、 应用根轨迹分析系统的瞬态性能 例4-21 二、 附加开环零点、极点对根轨迹的影响 本章小结 第5章 线性系统的频域分析法 5.1 频率特性 一、基本概念 例5-1 二、 频率特性曲线 5.2 典型环节的频率特性 1. 比例环节 2．积分环节 3．微分环节 4. 惯性环节 5.一阶微分环节 6.振荡环节 7.二阶微分环节 8.不稳定环节（非最小相位环节） 9.延迟环节 5.3 系统开环频率特性曲线的绘制 一、 最小相位系统和非最小相位系统 例5-2 二、系统开环幅相曲线的绘制 例5-3 例5-4 例5-5 例5-6 例5-7 例5-8 例5-9 二、 开环对数频率特性曲线的绘制 例5-10 例5-11 例