点焊机器人路径规划及应用.pdfVIP

Academ ic 学术 会产生 电耗。因为伺服节能系统对压力 内，使制品质量与制品精度得以保障； 越广 ]。 与流量采用闭环控制方式，使压力重复 第四，高过载能力较强，从以往研究中 5．结论 精度也得到保证，即使压力很低也能正 可发现，伺服力矩过载倍数可达 200％以 注塑机伺服节能改造无论从其必要 常工作。另外，伺服节能系统采用数字 上；第五，伺服系统状态转换比较灵活， 性、原理分析、优点分析 以及与其他改 信号对输出的流量进行控制，具有 良好 在速度与力矩控制方面可灵活切换；第 造方式对 比方面都有明显的优势，其高 的线性以及低速可控性，提高了流量的 六，设备寿命的延长，伺服系统的使用， 节能节 电率可帮助企业在经济效益与社 重复精度。因此，从伺服系统节能原理 使开模、锁模的冲击大大减轻，有利于 会效益方面得到显著提高，在响应 国家 中分析，在节能减耗方面，发挥着重要 模具、机械以及液压油泵使用寿命的延 注重环保号召的同时，顺应市场发展趋 的作用 。 长；第七 ，液压油温降低 ，伺服系统的 势。因此，供 电企业应注重对新技术与 4．伺服系统优点分析 使 用可使冷却水 的用量减少 到 30％以 新设备的使用，将节能减排工作应用与 从 以往学者研究理论以及实际应用 上，甚至在很多场合下不需要水冷；第 实践中，提高企业的综合实力。 过程中产生的数据分析，其优点主要表 八，工作环境 的改善，伺服系统的应用 现在：第一，节能率较高，能够完全消 使工作环境中的噪音降低很多，运行过 参考文献： 除高压节流，相 比变量泵节能 10％-30％， 程 中其声音一般低于68db。以广 东奥 [1]朱冬啸 ．企业常用注塑机节能措 相 比定量泵节能30％-60％；第二，响应 飞动漫文化股份有限公司为典型代表， 施及应用实效 [J]．上海节能，2013(11)： 速度较快，0-100％压力变化可达 30ms， 通过对注塑机改造进行一系列实验过 35—37． 0-100％升速与降速时间可控制在 0．1秒 后，与传统注塑机进行对 比，改造后的 [2]何道祥 ．浅谈注塑机伺服节能改 内，所以使生产效率大大提高；第三， 设备运行更为可靠，主、控制线路敷设、 造 [J]．科技风，2011(11)：127—128． 控制精确，由于系统流量与压力的PID 端点、油管以及箱体 内整洁等 良好。另 [3]权龙 ．注塑机电液控制系统节能 是在 PQ控制卡下进行调整，其抗扰动能 外在节能节 电方面也得到了认可 。所 以， 原理及最新技术 [J]．机床与液压，2010 力极强，将系统重复精度控制在 0．3％以 伺服系统的优点决定其应用范围将越来 (3) ：l1～14． 点焊机器人路径规划及应用 兰 斌 (410100 广汽三菱汽车有限公司 湖南 长沙) 摘 要：针对目前自车身焊接机器人路径规划不合理的问题 ，总结归纳了不同算法的优点和不足 ，改进了贪婪算法容易进入局部 最优的缺陷 ，并提出一种基于删除最大的距离的路径规划新算法。结合实际生产线车身侧围焊点布局 ，用两种算法作了对比分析 ， 最后用DELMIA软件进行了实例验证。 关键 词 前言 1．白车身焊接特点 的性能要求，对批量化焊接生产有高品 随着社会经济和科学技术的快速发 焊接工艺是整车制造厂四个工艺之 质的要求，对焊接过程有高节拍、高效 展，焊接机器人技术不管是在研究领域 一 ， 是 白车身加工制造 的重要环节， 白 率的要求 。 还是工程实践领域都有了很大的提高。 车身焊接包括对发动机仓，前底板，后 一 台整车的焊点数有 4000～ 5000 焊接机器人在 白车身焊接上的运用，很 地板，侧围，顶棚和五门一盖等零部件 个，每个人或是每台机器人负责的焊点 大程度上提高了焊接质量，改善 了工人 或零部件总成的装配焊接。本文就侧围 一 般二十多个，因此对车身焊点的路