嵌入式多轴运动控制器编程系统设计.PDFVIP

第３２卷第７期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３２Ｎｏ．７ ２０１５年７月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｌ．２０１５ 嵌入式多轴运动控制器编程系统设计 金　旭　颜钢锋 （浙江大学电气工程学院　浙江杭州３１００２７） 摘　要　　针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足，在工业机器人控制原理基础上，提出一种采用ＡＲＭ系列嵌入式系统 的多轴运动控制器上位机编译控制方案。该方案采用了Ｌｉｎｕｘ操作系统，以Ｑｔ／Ｅｍｂｅｄｄｅｄ为框架设计了用户操作界面，提供了强大 的触摸编辑能力，以逆运动学解算为原理ＶＡＬ语言为基础设计了一套机器人控制语言，基于Ｌｅｘ和Ｙａｃｃ开发了从机器人语言到机 器码的编译解释程序，提供了常用的端点示教和单轴示教功能。该系统成功应用于ａｍ３５１７平台，实际应用表明，该系统运行可靠， 易操作，界面友好。 关键词　　多轴运动控制器　机器人语言　示教编程 中图分类号　ＴＰ３　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１５．０７．０５５ ＤＥＳＩＧＮＯＦＰＲＯＧＲＡＭＭＩＮＧＳＹＳＴＥＭＦＯＲＥＭＢＥＤＤＥＤＭＵＬＴＩＡＸＩＳＭＯＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭ ＪｉｎＸｕ　ＹａｎＧａｎｇｆｅｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｏｍａｋｅｕｐｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｈｉｇｈｃｏｓｔａｎｄｂｉｇｓｉｚｅｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｃｏｍｐｉｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｆｏｒｔｈｅｈｏｓｔｏｆｍｕｌｔｉａｘｉｓｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｕｓｉｎｇＡＲＭｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅ ｓｃｈｅｍｅｗｏｒｋｓｏｎＬｉｎｕｘｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｄｅｓｉｇｎｓａｇｒａｐｈｉｃｕｓｅｒｏｐｅｒａｔｉｎｇｉｎｔｅｒｆａｃｅｕｓｉｎｇＱｔ／Ｅｍｂｅｄｄｅｄａｓｔｈｅｆｒａｍｅｗｏｒｋ，ａｎｄｐｒｏｖｉｄｅｓ ｐｏｗｅｒｆｕｌｅｄｉｔｉｎｇｃａｐａｂｉｌｉｔｙｔｈｒｏｕｇｈｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎ．ＵｓｉｎｇｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｌｖｅｒａｓｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｂａｓｅｄｏｎＶＡＬｌａｎｇｕａｇｅ，ｗｅｄｅｓｉｇｎａｓｅｔ ｏｆｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｌａｎｇｕａｇｅ，ａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｔｈｅｃｏｍｐｉｌｉｎｇｉｎｔｅｒｐｒｅｔｉｎｇｐｒｏｇｒａｍｓｆｒｏｍｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｌａｎｇｕａｇｅｔｏｍａｃｈｉｎｅｃｏｄｅｕｓｉｎｇＬｅｘａｎｄＹａｃｃ， ａｌｓｏｐｒｏｖｉｄｅｃｏｍｍｏｎｔｅａｃｈｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｆｅｎｄｐｏｉｎｔａｎｄｓｉｎｇｌｅａｘｉｓ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｈａｓｂｅｅｎｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙａｐｐｌｉｅｄｉｎａｍ３５１７ｐｌａｔｆｏｒｍ，ａｃｔｕａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｒｅｌｉａｂｌｅ，ｅａｓｙｔｏｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｆｒｉｅｎｄｌｙｉｎｉｎｔｅｒｆａｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｍｕｌｔｉａｘｉｓｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ　Ｒｏｂｏｔｌａｎｇｕａｇｅ　Ｔｅａｃｈｉｎｇｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ０　引　言 １　嵌入式控制器编程系统总体设计 工业机器人技术是一种融合了机械电子技术，计算机技术， 控制器工作原理是以ＡＲＭ作为上位机，编译用户代码，控 自动化控制理论等多领域的新兴学科。系统的稳定、高效和精 制ＤＳＰ通信进行插补计算，通过ＦＰＧＡ输出点击控制信号驱动 确是决定性能的关键。最早的机器人采用