自控天车定位精度的研究与实现.pdfVIP

， u u l … V 学术 自控天车定位精度的研究与实现 831407新疆国统管道股份有限公司新疆 一李杰 摘要 ： 提高自控天车定位精度能够更好的满足生产实际的需要 ，本文从误差源入手分析引起自控天车定位精度的原因及其定位精度的实现 ，详 尽阐述了自控天车定位精度的实现方法 ，从补偿轨道的直线度误差、避免或减小编程误差、补偿载荷误差和解决打滑误差等方面进行了深入 的研究。 1．序言 应的补偿即可弥补 自控天车系统轨道的直线度 少一些，即自控天车满载每运行 l0．000m比实 自控天车是现代工业化发展进程中必不可 误差。为了补偿 自控天车系统轨道直线度误差， 际距离少 了O．15Cm。所测得的这个误差数值结 少的主体设备，它在提高工业企业生产效率和 需要通过测量大量 的误差数据值 ，测出各个 自 论就可 以在对满载天车进行相应的误差补偿以 实现 由人力无法进行完成 的工作方面发挥着重 控天车处理槽的实际轨道长度 ，同时记录 自控 实现其按照理想距离行走 。 要的作用。随着科学技术 的迅猛发展和社会化 天车在运行时每段行程误差数据制成误差补偿 2．4 解决打滑误差 大生产需要 ，人们对 自控天车的使用功能和运 表来解决误差补偿问题。 白控天车在工业生产运行过程中与轨道之 行性能提出了越来越高要求 ，尤其是现代工业 2．2避免或减小编程误差 间发生打滑现象，此种情况下说明天车的理想 自动生产线系统。 自控天车的定位精度主要取 自控天车运行时其控制系统根据 自身既定 运行状况非常不好，但是 自控天车行走控制系 决于自身特性、天车外围系统和本身的控制系 的数学模型来计算天车相应产生的加速度 、加 统还是按照其理想状况行走进行控制，在此种 统的影 响，通过解决 自控天车误差源的方法提 速时间、减速度、和减速时间等，再将运行控 情况下所产生 的误差称之为打滑误差。严格来 高其定位精度是一个关键性的技术，在 自动生 制指令发送给 自控天车伺服系统。在此过程中 说打滑误差是系统自身所致其实是一种偶然误 产线 中自控天车的定位 问题至关重要 ，它关系 会产生三种误差，一是构建的数学模型与实际 差，但此种偶然误差在天车工业生产过程 中经 着自动生产线的每道工序是否能够正常顺利运 生产运行存在一定的近似而使计算结果产生的 常发生，是很难建立其相应的数学模型进行误 行；如果 自控 天车定位精度不准确，不能按照 建模误差；此种误差如果将数学模 型选择得当 差弥补；但是为了解决打滑问题就必须在 自控 所要求 的指定位置 吊起或放下其负载的工业产 可 以缩小。二是由于计算机运算处理能力产生 天车系统上增加相对应 的辅助设备，在 自控天 品，轻则使 生产无法正常进行 下去重则造成生 的计算误差 ；减小此种误差需要控制系统程序 车系统轨道上铺设一条皮带且与一个皮带齿吻 产人身事故的发生，甚至威胁到人的生命安全。 设计人员提高计算机的性能，比如将实数多定 合的齿轮捏合在一起再加装上编码器，然后用 2．自控天车定位精度的实现方法 义为double或 longdouble的类型进行运行， 一 个固定片通过编码器和齿轮中心点和天车实 影响 自控天车定位精度主要是因为其系统 尽量不用或少用 float类型的实数以提 高自控 现链接 。在天车运行过程 中通过固定片带动齿 运行过程中存在着诸多的误差所致，在该系统 天车控制系统的计算精度，三是每次计算都要 轮在皮带上运动从而带动编码器工作，并将产 中自控天车按照其 自身既定 的工艺程序进行运 进行舍入，虽然单次舍入对 自控天车行走控制 生的相