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自动控制原理ch8(本1)
1
2
e(t) x (t )
1. x (t )
ka e(t) a
⎧ k
⎪
x (t ) ⎨=−ka e(t) −a a e(t)
⎪ a
ke, | e(t) |≤a
⎩
a k
1, e 0
⎧
⎪
sign e ⎨−1, e 0
⎪
⎩e 0
⎧ka ⋅signe(t) e(t) a
⎪
: x (t ) ⎨
ke e(t) a
⎪⎩
3
⎧ k
k (e −a), e a
⎪
x k (e a), e a
⎨ + − a
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