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第4章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的基本概念 4.2根轨迹绘制的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 4.4 系统性能的分析 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 本章小结 结论：增加开环极点，根轨迹将向右偏移，降低系统的相对稳 定性，而且增加的极点越靠近虚轴，这种影响越大。 2.附加开环零点对根轨迹的影响 结论：附加开环零点，根轨迹将向左偏移，增加系统的稳定性, 而且增加的零点越靠近虚轴，这种影响越大。因此选择合适的 附加零点有可能将系统的根轨迹从平面的右半部分“拉”到s平面 左半部分。 开环零、极点 pi，zi 闭环根轨迹 系统性能指标 定性分析，求K的取值范围 法则 简化处理 本章总线索 例1．已知系统开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）计算使系统稳定的k值范围； （3）计算系统对于斜坡输入的稳态误差。 [解]：（1）画根轨迹： 开环零极点：-p1,2,3=0 z1=-1 z2=-3 实轴上根轨迹：[-∞，-3] [-1 0] ????求出射角： ，得 。 该系统有三条根轨迹，一条从原点起始，终止于开环零点 -1处；另两条从原点以 的出射角起始，分别终止于-3和无穷零点处。 会合分离点： 得 由图知只有 在根轨迹上，因此是会合点。 绘制根轨迹的一般法则（18） ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 绘制根轨迹的一般法则（19） 4.求分离点： 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 绘制根轨迹的一般法则（20） 6.求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： 5.起始角 绘制根轨迹的一般法则（21） ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 绘制根轨迹的一般法则（22） 4.求分离点： 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 5.出射角 绘制根轨迹的一般法则（23） 6.求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： 绘制根轨迹的一般法则（24） ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 绘制根轨迹的一般法则（25） 4.求分离点： 由图知这点在根轨迹上，所以是分离点。而且是三重根点，此时分离角为 绘制根轨迹的一般法则（26） 5.起始角 6.求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： 绘制根轨迹的一般法则（27） 参数根轨迹 以K*以外的参数作为变量的根轨迹，称为参数根轨迹 绘制参数根轨迹的步骤： ①对特征方程 进行等价变换，将其化为： 的形式； ② 是等效系统开环传递函数，ρ是除K*外系统任意的可变参量，再根据绘制常规根轨迹的方法，即可绘制参数根轨迹。 ① 对特征方程1+G(s)H(s)=0 进行等价变换 ② 按常规根轨迹法则可得以a为参数的根轨迹图 零度根轨迹 如果所研究的控制系统为非最小相