迭代滑模变结构PID控制及其在船舶航向控制中的应用.pdfVIP

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2017-08-16 发布于浙江
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迭代滑模变结构PID控制及其在船舶航向控制中的应用.pdf

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迭代滑模变结构PID控制及其在船舶航向控制中的应用

PID 116026 (E-mail: burenxiang@, liuzj@, tieshanli@126.com) PID PID PIDPIDPID PID ∗ 0 [1][2][3][4] PID PID [1][9][10] PID PID[1][9][10] PID 1 PID PID PID PID [9][10][11] x1 x2 x x PIPI 2 3 1 xn f ( x ) +g ( x ) u +d ( t) y x1 x ∈R n f ( x ) [4][5][6][7] u ∈R d ( t ) y [5][6][7] 1 x ∈R n g ( x ) 0 PID 2 f ( x ) g ( x ) d ( t ) t ∈R + PID PID [4][5][6]σ(x) , σ( x ) →0, x →0 σ(x) σ(x) CT x C T ∗ 2006-03-24 RFDP 1