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卡尔曼滤波器在GPS系统中的应用 摘要： 目前，随着GPS应用范围的扩大，传统的定位方法越来越不能满足其日益增长的性能要求。因此将卡尔曼滤波理论应用到卫星导航中对国防和民用事业具有非常重要的意义。 关键词：GPS 卫星 卡尔曼滤波 二 系统组成： 2.0 GPS介绍 GPS即全球定位系统(GlobalPositioningSystem)。简单地说，这是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统。这个系统可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引导飞机、船舶、车辆以及个人，安全、准确地沿着选定的路线，准时到达目的地。 GPS主要有三大部分组成:空间卫星星座部分、地面监控部门和用户设备部分(GPS接收机)。目前，随着GPS应用范围的扩大，传统的定位方法越来越不能满足其日益增长的性能要求。因此将卡尔曼滤波理论应用到卫星导航中对国防和民用事业具有非常重要的意义 (1)空间部分 GPS的空间部分是由24颗工作卫星组成，它位于距地表20200km的上空，均匀分布在6个轨道面上(每个轨道面4颗)，轨道倾角为55“。此外，还有4颗备份卫星在轨运行。卫星的分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4颗以上的卫星，并能保持良好定位解算精度的几何图像。这就提供了在时间上连续的全球导航能力。GPS卫星产生两组电码，一组称为C/A码(Coarse/AequlsitionCodell023MHz);一组称为p码(ProeiseCodel0123MHz)，P码因频率较高，不易受干扰，定位精度高，因此受美国军方管制，并设有密码，一般民间无法解读，主要为美国军方服务。C/A码人为采取措施而刻意降低精度后，主要开放给民间使用 (2)地面控制部分 地面控制部分由一个主控站，5个全球监测站和3个地面控制站组成。监测站均装配有精密的艳钟和能够连续测量到所有可见卫星的接受机。监测站将取得的卫星观测数据，包括电离层和气象数据，经过初步处理后，传送到主控站。主控站位于美国克罗拉多(Colorado)的法尔孔(Falcon)空军基地，它的作用是根据各监测站收集跟踪数据，计算出卫星的轨道和时钟参数，然后将结果送到3个地面控制站。地面控制站在每颗卫星运行至上空时，把这些导航数据及主控站指令注入到卫星。这种注入对每颗GPS卫星每天一次，并在卫星离开注入站作用范围之前进行最后的注入。如果某地面站发生故障，那么在卫星中预存的导航信息还可用一段时间，但导航精度会逐渐降低。 (3)用户部分 用户设备部分即GPS信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截止角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。当接收机捕获到跟踪的卫星信号后，即可测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化率，解调出卫星轨道参数等数据。根据这些数据，接收机中的微处理计算机就可按定位解算方法进行定位计算，计算出用户所在地理位置的经纬度、高度、速度、时间等信息。接收机硬件和机内软件以及GPS数据的后处理软件包构成完整的GPS用户设备。GPS接收机的结构分为天线单元和接收单元两部分。接收机一般采用机内和机外两种直流电源。设置机内电源的目的在于更换外电源时不中断连续观测。在用机外电源时机内电池自动充电。关机后，机内电池为RAM存储器供电，以防止数据丢失。目前各种类型的接受机体积越来越小，重量越来越轻，便于野外观测使用 2.1 GPS定位原理 GPS定位的方法是多种多样的，用户可以根据不同的用途采用不同的定位方法。GPS定位方法可依据不同的分类标准，作如下划分: (l)伪距定位 根据定位所采用的观测值伪距定位。伪距定位所采用的观测值为GPS伪距观测值，所采用的伪距观测值既可以是C/A码伪距，也可以是P码伪距。伪距定位的优点是数据处理简单，对定位条件的要求低，不存在整周模糊度的问题，可以非常容易地实现实时定位;其缺点是观测值精度低，C/A码伪距观测值的精度一般为3米，而P码伪距观测值的精度一般也在30个厘米左右，从而导致定位成果精度低，另外，若采用精度较高的码伪距观测值，还存在AS的问题。 （2）载波相位定位 载波相位定位所采用的观测值为GPS的载波相位观测值，即Ll、玩或它们的某种线性组合。载波相位定位的优点是观测值的精度高，一般优于2个毫米;其缺点是数据处理过程复杂，存在整周模糊度的问题。 (3)绝对定位 绝对定位又称为单点定位，这是一种采用一台接收机进行定位的模式，确定的是接收机天线的绝对坐标。这种定位模式的特点是作业方式简单，可随机作业。绝对定位一般用于导航和精度要求不高的应用中。 （4）相对定位 相对定位又称为差分定位，这种定位模式采用两台以上的接收机，同时对组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的