VXWORKS实时微内核任务调度及任务间通讯分析.pdfVIP

中国宇航学会计算机应用专业委员会2004年学术交流会论文集 VXWORKS实时微内核 任务调度及任务间通讯分析 宋炜斌 (七七一研究肝三室) 摘要随着计算机应用的日益普及，特别是某些特定的应用领域，例如：航空航天． 军事，工业控制等，要求系统具有高稳定性和实时性，普通的计算机和操作系统已不 适用，而嵌入式实时操作系统已经瞄准这些领域发展起来，并且已经获得了广泛的应 用。VxWorks是目前公认的性能和可靠性最出色的实时操作系统，而其微内核对实时 多任务的支持也是最为精简和高效的。本文就针对VxWorks微内核的任务调度及任务 间通讯两方面，从原理和源码两个层次对其进行分析．主要包括：微内核的三种任务 调度方式(可抢占式调度，轮转调度、优先级翻转)，任务控制块结构，任务控制与 调度函数；任务问通讯使用的信号量、消息队列、管道等的原理与结构。 关键词嵌入式实时操作系统；微内核；任务调度；信号量；管道。 1 VxWorks内核任务调度 我们经常需要把应用程序组织成独立的，相互协作的一些程序。每一个单独执行的程序都 是一个任务。在VxWorks中．任务能直接共享所有的系统资源，当然各个独立的线程控制所需 耍的各自的上下文是必需保留的。多任务处理提供了进行对应用程序控制和对多样的，离散的 真实世界事件的反应的基本机制。VxWorks的时实内核，提供了基本的多任务环境。多任务 机佑4从表面上看起来是自Ⅱ建了许多同时运行的线程．但实际上是内核在按照一定的数学法则对 它们的执行进行调度。每一个显然是独立的程序都叫做一个任务。每个任务都有自己的上下文。 (所谓上下文是指：有系统内核运行调度的任务可能会在任何时刻访问的CPU环境和系统资 源。)在一次上下文切换中，一个任务的上下文将保存在任务控制块中(TCB)。 1．1任务控制块wINt)_TCB描述 windTcb controlblock’|。 i’WIND_TCB-task typedefstruct ( Q．．NODEqNode；}’0x00：multiwayqnode：rdy／pendq’{ node：tick Q_NODEfickNode；净0x10：multiwayq q’I node：active Q奠ODEactiveNode；件0x20：multiwayq q’j OBJ．_COREobjCore；|’0x30：d晦蛾managementI| totaskname+／ char‘name；，．0x34：pointer int bits’／ options；7’0x38：taskoption 。 UrNT oftask‘／ status；严Ox3c：status UINT current priority；卜0x40：tasks priority’| UINT normal priNormal；挣0x44：tasklSpriority’i mutexowned吖 UINT州MutexCnt；严0x48：nestedpriority struct toinheritancemumx’| semaphore’pPriMutex；净Ox4c：pointer UINT