地面型三维激光扫描系统在矿山地形测量中应用.docVIP

地面型三维激光扫描系统在矿山地形测量中应用[摘 要] 随着三维激光扫描技术获取空间数据的能力的提高，其无接触式测量方式提高了工程测量的应用范围，使得工程测量从传统的单点数据采集方式发展到三维立体面数据采集方式。本文简单阐述了地面三维激光扫描技术的基本工作原理、技术特点及在矿山地形测量中的应用。 [关键词] 三维激光扫描 无接触式测量 矿山地形测量； 1、引言 三维激光扫描技术是近年来发展起来了一门新技术，是一种先进的全自动高精度立体扫描技术。是继GPS 技术以来测绘领域的又一次技术革新。该技术作为获取空间数据的有效手段，以其快速、精确、无接触测量等优势在众多领域发挥着越来越重要的作用。特别对于测绘领域来说，伴随三维激光技术的不断完善与发展，以及三维控制信息需求的增加，作为一种新的空间数据采集手段，将三维空间技术和现代经典测量技术相互融合，三维激光扫描技术具有广阔的发展空间，将成为一种普遍在测绘领域应用的新技术。 2、三维激光扫描系统 三维激光扫描仪按照扫描平台的不同可以分为: (1) 机载型激光扫描系统；(2)地面型激光扫描系统，还可根据测量方式细分为移动式激光扫描系统和固定式激光扫描系统；(3) 手持型激光扫描系统。地面型三维激光扫描系统一般由三维激光扫描仪、数码相机、扫描仪旋转平台、软件控制平台、电源及其他附件组成[2]。 2.1地面型三维激光扫描原理 地面型三维激光扫描技术是伴随空间点阵扫描技术和激光无反射棱镜长距离快速测距技术发展而产生的一项新的测绘技术。它是一种非接触式主动测量系统，可进行大面积高密度空间三维数据的采集。 地面型三维激光扫描系统工作原理: 三维激光扫描仪发射器发出一个激光脉冲信号， 经物体表面漫反射后， 沿几乎相同的路径反向传回到接收器， 可以计算目标点P 与扫描仪中心的距离 。精密时钟控制编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值和纵向扫描角度观测值。 x = S? c o sθc o sα y = S ?c o sθs i nα z = S?s i nθ 从定位原理来讲，地面三维激光扫描技术和传统的全站仪测量技术是相同的，采用激光三角法，以仪器自身中心为坐标原点（O），通过测距（S）和测角（θ，α）解算目标相对于原点的三维坐标P（x，y，z），然后再通过坐标系的平移和旋转来得到不同坐标系统下的地理坐标。所不同的是，地面三维激光扫描技术具有全自动高密度的面数据获取能力，数据量极大且数据信息极为丰富。 2.2地面型三维激光扫描技术的特点 （1）非接触测量：采用非接触扫描目标的方式进行测量，无需反射棱镜，对扫描目标物体不需进行任何表面处理， 直接采集物体表面的三维数据，所采集的数据真实可靠。可用于解决危险目标、环境（或柔性目标）及人员难以企及的情况，具有传统测量方式难以完成的技术优势。 （2）高分辨率、高精度：三维激光扫描技术可以快速、高精度获取被测目标表面海量点云数据，可以以0.1m～2.0m测点间隔对扫描目标表面进行高密度的三维数据采集，从而达到高分辨率的目的。一般中远程三维激光扫描仪的单点测量精度在几毫米到几厘米之间，模型的精度要远高于单点精度可达2～3mm。 （3）数据采样率高：采用脉冲激光或时间激光的三维激光扫描仪采样点速率可达到数千点/秒，而采用相位激光方法测量的三维激光扫描仪甚至可以达到数十万点/秒。采样速率是传统测量方式难以比拟的。 （4）效率高：作为非接触式高速激光测量方式，以点云的形式获取地形表面的阵列式几何图形数据，与常规的工程测量比具有较明显的优势。与同样具有快速测量优势的数字摄影测量相比，降低了对地表纹理的要求，无需像控点，能反应目标对象细节信息等特点。 2.3地面型三维激光扫描技术的数据处理 利用三维激光扫描仪获取的点云数据构建实体三维几何模型时，不同的应用对象、不同点云数据的特性，三维激光扫描数据处理的过程和方法也不尽相同。概括地讲，整个数据处理过程一般包含下面几个步骤: 噪声去除、多视对齐、数据精简、曲面重构。数据采集是模型重建的前提，数据处理为模型重建提供可靠精选的点云数据，降低模型重建的复杂度，提高模型重构的精确度和速度。实际应用中，应根据三维激光扫描数据的特点及建模需求，选用相应的数据处理策略和方法。 （1）噪声去除，指除去点云数据中错误的数据。由于某些环境因素的影响以及特殊情况，比如设备、树木及行人等，会在扫描过程中被扫描仪采集。这些数据都无法真实的反映地貌情况，在数据处理时就要删除。 （2）多视对齐，由于被测物体过大或过于复杂，扫描时往往不能一次测出所有数据，而需要从不同位置、多视角进行多次扫描，扫描采用的坐标系是以扫描仪为中心建立的独立坐标系， 因此需要将各个独立坐标系转换到