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温度对imu微机械陀螺仪零偏影响及标定补偿 impact of temperature on zero bias of imu mems gyroscope and its calibration compensation
己口11年1月
嘲黼疆 第]口卷第l期麟勰徽黝黝㈣㈣㈣糯鼢黯Ⅳ端“口赫 理论与方法
0日
皿度对IMU微机械陀螺仪零偏影响及标定补偿*
魏泽松张嘉易 郝永平 王磊
(沈阳理工大学辽宁省先进制造技术与装备重点实验室 沈阳 110159)
摘 要：围绕对变温环境IMU中微机械三轴陀螺仪的零偏值误差进行补偿，由于零偏值程的非线性趋势，常规线性拟合方法
无法精确进行补偿。首先通过实验和资料分析得到影响零偏值的各个因素，并推导出零偏的模型。为对零偏值进行精度补
偿，提出线性拟合法和分段插值法。在温度一25～+40℃采用线性方法和分段拟合方法分别补偿，通过两种方法补偿结果对
比得出，分段拟合方法的精度比线性拟合方法的精度在X、Y、z轴分别提高0．1053。／s、0．2574。／s、0．2339。／s，从而选择分
段插值方法进行补偿，补偿结果比较理想。
关键词：微机械陀螺仪；温度；拟合曲线；补偿；零偏值
中图分类号：TB492文献标识码：A
of onzerobiasofIMUMEMS
Impacttemperature
anditscalibration
gyroscope compensation
Wei Hao Lei
ZesongZhangJiayi YongpingWang
ofAdvanced of
(KeyLaboratory ManufacturingTechnologyEquipmentLiaoning．
110159，China)
ShenyangLigongUniversity，Shenyang
the thebiaserrorofthree-axisMEMS aboutthe
Abstract：Thefocuseson
paper compensation gyroscope
thebiasvalueis methodcan’t
IMU．For nonlinear，conventionallinearregression
temperature compensateexactly．First，
we allkindsoffactorsof onbiasvalueandderivatethemodelofthebiasto thebiasvalueex—
get impacting compensate
sub-linearand linearmethodsand methodareused
actly，thenpropose fittinginterpolation．Thepiecewise segmentfitting
to twomethodsof theresultswe of
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