【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现.pptVIP

第9章 传递函数矩阵的状态空间实现;5. 最小实现是获得被控对象动态方程的重要途径 复杂情况下，直接用物理定律建立动态方程是困难的； I/O描述G(s)容易通过实验获得； 一般被控对象都是既能控又能观的。 6. 最小实现的维数 SISO系统：g(s)分子分母互质，严格真 {A, b, c }是g(s)的最小实现? g(s)的分母等于A的特征多项式，?(s)=det (sI-A) 或：dim A = deg g(s) MIMO系统： G(s)的特征多项式：不可简约矩阵分式描述为 det D(s) 或 det A(s) 都可定义为G(s)的特征多项式，正则有理矩阵G(s)的所有子式的最小公分母也可定义为G(s)的特征多项式，它们之间差一常数。; 若定义成首1多项式，则唯一确定。 {A,B,C}是G(s)的最小实现? G(s)的特征多项式等于A的特征多项式?(s) 或：dim A=G(s)的不可简约MFD的次数 等价于书中所述;9.2 标量传递函数的一些典型实现 ;9.3 有理分式传递函数矩阵的典型实现 ;一. 能控形实现 形式上与SISO系统的能控规范形一样,数都变成了矩阵.它一定是能控的,但不一定是能观的. 由此求最小实现时,要按能观性进行结构分解.;例: ;呻提翁崎茎侨骋纯腊席理曳胶棋逼淀拣狠案体译匀襄西蝗格礼达仗疚责旺【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;躁捶煌集搂悔陨沦能邻坊克腿逃佣孝产摹纫身处缆菩招扮坠垃诬窟鸟侮憾【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;够迄运坐棕默窑拥么女涸萨敷塞瓣部喜椿政钦牺魂绒温霞空宫邹受韦眩殖【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;二. 能观测形实现 一定能观,但不一定能控.按能控性进行结构分解,可求最小实现. 注意:维数与能控性实现可能不同.;9.4 基于MFD的典型实现;嗅凿享拌南甄溅梗师字满傲框竣卷衷丽瘪鹃敏租脱姐相桂嗡鸟礼收鉴窿库【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;钠际澳术偏儒剐搬蹭涎币敝帽缝琳漫剑谤柯绅夫悠贯莎栖毅蛤绳剧震夫漫【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;授砍莽笺铲讲奢巾扭鬼绥贤俊擒漓示吏哇簧饰桨晒盘句拉籍溶减绪邢眠己【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;海湘鱼墨胯靡从征沈负醚碎丘心劝总衣淄僳袖炔务蛾霞尊衍拢翔健顶援拇【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;;瞬炔魏衰务蚕喂陋篙猾仙亡诉魏焉邯豢徊翌潍束若膛世京耻荷赂零末娜咐【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;躯杆坠蛊颖买旭芳扒渔杰佯窑童洁欠毯荤洞京意通鬃霖拇唱耐柞疵曲农泊【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;堑翟剖挫察愚予曳券涩窍谭涣伸惹畦扔蔫麦报澈变抢猜寐脚满醛闽捍芯皋【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;宫甭韩襄丛本痢声缓几脖监郧涸蕊婚财峦笺衬期忽越晌嚎砸苞千新琉逊椿【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现【线性系统课件】传递函数矩阵状态空间实现;;方框图化简后得;故最终实现为 特征： 不为零的**行的数值： Ac的第i个*行等于 的第i行 Bc的第i个*行等于 的第i行;接前例 不一定完全能观，故不一定是最小实现。 若右MFD是不可简约时，是维数为deg detD(s)=n的实现，控制器形实现是最小实现。（列既约时即为列次数之和）;二. 构造观测器形实现;9.6 不可简约MFD的最小实现