无人飞行器背景磁场学习方法研究 research on learning flight for unmanned aircraft in background magnetic field.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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无人飞行器背景磁场学习方法研究 research on learning flight for unmanned aircraft in background magnetic field

第35卷第1期兵工学报 V01．35No．1 2 1 0 4年1月 ACTAARMAMENTARII Jan． 2014 无人飞行器背景磁场学习方法研究周建军，林春生，赵建扬 (海军3-程大学兵器工程系，湖北武汉430033) 摘要：精确补偿飞行器背景磁干扰是航磁测量的一项关键技术。针对无人飞行器在模型求解前的学习飞行问题，在Tolles—Lawson模型的基础上考虑了地磁梯度的影响，提出了一种折线飞行的学习方法，并对不同学习路径进行了讨论。通过仿真实验与实测飞行数据验证可知：文中提出的折线飞行方法求解的模型参数能够较好地补偿飞行器的背景磁干扰，同时在学习飞行时，增加航向数有利于模型参数的精确求解；在航向数相同的情况下，学习航向越相互垂直，模型参数求解的精度越高。关键词：大地测量学；航磁测量；地磁梯度；折线飞行路径；航向数；磁补偿中图分类号：U666．1 文献标志码：A DOI：10．3969／j．issn．1000．1093．2014．01．011 for Researchon UnmannedAircraftin LearningFlight Background Field Magnetic ZHOU Jian-jun，LINChun—sheng，ZHAOJian—yang of of (DepartmentWeaponEngineering，NavalUniversity 430033，Hubei，China) Engineering，Wuhan Abstract：The ofaircraft’S fieldinterferenceisa in compensationmagnetic keytechnologyaeromagnetic the ofunmanned modelis withthe aircrafts。Tolles—Lawson survey．Forflightlearningproblem improved considerationof foldline methodis thedifferent geomagneticgradient，a flight proposed，and flightpaths the foldline method in arediscussed．Thecalculated havea result parameters usingproposed flight good tosimulatedandreal data．Andincreaseinnumbersofcour— aeromagneticcompensationaccording flight se