无人机纵向μ综合控制器设计 μ synthesis design of portrait flight control system for uav.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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无人机纵向μ综合控制器设计 μ synthesis design of portrait flight control system for uav.pdf

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无人机纵向μ综合控制器设计 μ synthesis design of portrait flight control system for uav

A l咽圆圆 ppIication．communication 无人机纵向弘综合控制器设计 ofPort咫it C伽trol forUAV D商gIl Fligllt System 弘Synth骼is 王亮闫建国蔡云鹏 (西北工业大学自动化学院，西安710129) 摘要：研究了p综合控制方法在无入机纵向控制律设计中的应用。建立了无人机纵向运动的小扰动方程，选取广义状态变甚建立了系统广义被控对象，在Matl8b中用基于D一置迭代方法求解反馈控制器，并进行了数字仿真验证。以无人机纵向运动中俯仰控制通道的等俯仰角爬升模态为例，给出了设计过程和结果，并与PID 控制器的控制效果进行比较，表明p综合控制有更好的控制效果，有效地解决了PID控制器设计中某些性能指标相互矛盾的问题。关键词：无人机广义被控对象奇异值综合俯仰控制通道 of litne Abstract：11le methodinUAV’8 controllerw鸹8tudied．The applicationthe弘synthesis portmit design of suitable8tateV丽able8 w酗builtt∞． w鹪built，bychoosing perturbationequationportm“motion genemlizedplant on in simulationw聃carriedfor Thefeedbackcontmller b聃ed D一置itemtion out matlab， w酗de8igned digital inUAV’8 a8 and陀8ult Validation． fixed of channel cKmbing portmitexample，thede8ignpIDce8s Takingpitch pitch with hadabettereffectand∞lvedthe of were PID pmblem given．Comp盯edcontroller，the肛synthe8i8 between 80mecharacteri8ticsinPIDcontroller． words：UAV channel Key geneI训izedplant pitch 肛8ynthe8i8 O 引言问题，但对于结构不确定性问题也可能产生保守性。无人机是一个复杂的非线性、时变动力学系统。由于结构奇异值p综合是能够直接用于优化鲁棒性能无人机对象带有复杂的不确定性，因此无人机模型的