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基于自然柱状特征地图的智能车定位.pdf
第42卷第10期 上海交通大学学报 v01．42No．10
2008年10月 oFSHANGHAIJ1AoToNGUNIVERSITY Oct．2008
JOURNAL
文章编号：1006—2467(2008)10—1745—04
基于自然柱状特征地图的智能车定位
伍舜喜， 杨 明
(I-海交通大学电子信息与电气工程学院，上海200240)
摘 要：针对室外环境中手工测量柱状自然特征建立环境的特征地图(简称柱图)工作量大、精度
低的问题，提出了一种基于激光雷达的地图自动生成方法．在此基础上，采用基于柱图的定位方法，
使用迭代最近点算法进行地图匹配，提高了定位精度．仿真数据和实际数据的实验结果表明，该方
法具有精度高、速度快等特点．
关键词：车辆定位；激光雷达；迭代最近点；智能车辆
242．6 文献标识码：A
中图分类号：TP
Natural DasedLocalizationforIntell Vehicles
Pole—map igent
WUShun—xi，YANG
Ming
ofElectronicInformationandElectrical
(School Engineering，
200240，China)
ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai
ordertoovercomethe workloadandlow of the in
Abstract：In accuracy pole-mapmanually
big measuring
outdoorenvironment，alaserradarbased methodwas thebasisofthis，a
mapping presented．On pole—map
based whichdoes iterativeclosest andcanenhance
localizationwasintroduced using points
map—matching
in
the oflocalization．Thismethodwastestedonboth andreal datacollectednat—
accuracy synthetic range
its andwide
uralenvironment．Theresultsdemonstrate ap—
experimental highaccuracy，lowcomputation
plicability．
words：vehiclelocalization；laserradar；iterative
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