永磁同步电动机的无抖振滑模控制系统设计 design of free-chattering sliding mode control systems for permanent magnet synchronous motor.pdfVIP

第12卷第5期 电 机 与 控 制 学 报 VoL12No．5 MACHINESANDCONTROL 2008年9月 ELECTRIC Sep．2008 永磁同步电动机的无抖振滑模控制系统设计 王艳敏， 冯勇， 陆启良 (哈尔滨工业大学电气工程系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对永磁同步电动机位置伺服系统，基于同步旋转坐标系下永磁同步电动机精确的数学 模型，利用矢量控制技术，设计了位置／电流双闭环解耦控制结构，以实现转矩线性化控制，简化控 制器设计。结合高阶滑模和非奇异终端滑模的控制思想，利用鲁棒微分估计器技术，分别提出了位 置环和电流环的高阶非奇异终端滑模控制方案，在保证控制系统全局非奇异和稳定性情况下，可消 除控制信号的高频抖振，提高系统的动态响应速度和控制精度，实现系统强无抖振的滑模控制。提 出一种自适应负载转矩估计方法，解决了未知负载扰动系统的鲁棒控制问题。仿真结果证明所提 控制方法的有效性和可行性。 关键词：同步电动机；永磁同步电机；滑模控制；非奇异终端滑模控制；矢量控制 中图分类号：TM351；TPl3文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2008)05—0514—06 of modecontrol for Designfree-chatteringsliding systems motor permanentmagnetsynchronous WANG FENG Yan—min， Yong，LUQi—liang ofElectrical InstituteofTechnology，Harbin150001，China) (Department Engineering，Harbin ontheexactmodelof rotorcoordi- Abstract：Based motor(PMSM)in permanentmagnetsynchronous natesandvectorcontrol double controlstructureis technique，aposition／currentclosed—loopdecomposed forPMSM seIVO torealize linearizationcontroland controllerde— proposed positionsystem torque simplify with terminal robustdif- mode(NTSM)and sign．Combinedhiigh-orderslidingmode，nonsingularsliding NTSM are for ferentiationestimator modecontrolschemes technique，high—orders