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CAN总线的显位与隐位　　显位(0)　　VCANH：?3.5v　　VCANL?1?1.5v　　隐位(1)　　VCANH?2.5v　　VCANL?2.5vCAN的帧类型　　4种不同类型的帧：数据帧、远程帧、出错帧或超载帧　　数据帧携带数据由发送器至接收器　　远程帧用以请求总线上的相关单元发送具有相同标识符的数据帧　　出错帧由检测出总线错误的单元发送　　超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟CAN的帧结构?　　数据帧由7个不同的位场（域）组成：　　帧起始（1个显位），标志帧的起始　　仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束（7个隐位）。　　数据场长度可为零?。?CAN数据帧的组成CAN2.0A?与CAN2.0B　　CAN2.0A：　　标识符的长度为11位，这些位从高位到低位的顺序发送，最低位为ID.0，其中最高7位（ID.10－ID.4）不能全为隐位。　　远程发送请求位（RTR）在数据帧中必须是显位，而在远程帧中必须为隐位　　仲裁场由11位标识符和远程发送请求位RTR组成。　　CAN?2.0B：　　存在两种不同的帧格式，具有11位标识符的标准帧，29位标识符的扩展帧　　标准帧与CAN2.0A相同　　扩展帧的仲裁场由29位标识符和替代远程请求SRR位、标识位和远程发送请求位组成，标识符位为ID.28至ID.0。CAN数据帧的组成?远程帧　　远程帧由6个场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。　　远程帧的RTR位必须是隐位。　　DLC的数据值是独立的，它可以是0～8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。出错帧　　出错帧由两个不同场组成，第一个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是出错界定符　　错误标志具有两种形式：　　活动错误标志(Active?error?flag)，由6个连续的显位组成　　认可错误标志(Passive?error?flag)，由6个连续的隐位组成　　出错界定符包括8个隐位超载帧　　超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符　　发送超载帧的超载条件：　　要求延迟下一个数据帧或远程帧　　在间歇场检测到显位　　超载标志由6个显位组成　　超载界定符由8个隐位组成CAN通信控制器CAN通信控制器82C200?　　CAN控制器主要由实现CAN总线协议部分和与微控制器接口部分电路组成。对于不同型号的CAN总线通信控制器，实现CAN协议的电路，其结构和功能大体相同；与微控制器接口，其结构及方式存在一些差异　　CAN控制器芯片完成CAN总线协议的物理层和数据链路层的所有功能，应用层功能由微控制器完成　　芯片工作的温度范围为：　　－40℃～＋125℃，汽车及某些军用领域，　　－40℃～＋80℃，一般工业领域CAN通信控制器82C200的功能框图　　接口管理逻辑：接收来自微控制器的命令，控制信息缓存器，为微控制器提供中断和状态信息。　　发送缓存器：它有10个字节存储单元组成，存储由微控制器写入，将被发送到CAN的报文。　　接收缓存器0和1：接收缓存器0和1均由10个字节组成，交替存储由总线接收到的报文，当一个缓存器被分配给CPU时，位流处理器可以对另一个进行写操作。???　　位流处理器：控制发送缓存器和接收缓存器（并行数据）与CAN总线（串行数据）之间数据流的序列???　　位定时逻辑：它将82C200同步于CAN总线上的位流。　　收发逻辑：用来控制输出驱动器。　　错误管理逻辑：按照CAN协议完成错误界定。　　控制器接口逻辑：与外部微控制器的接口，82C200可直接与多种微控制器接口82C200的寄存器地址分配1?控制段的10个寄存器　　控制寄存器（CR）?　　控制寄存器的内容用于改变82C200的状态，使82C200?进入测试或正常工作模式，中断开放或禁止等，　　控制寄存器的控制位可被微控制器置位或复位，微控制器将控制寄存器作为读写存储器。　　命令寄存器（CMR）：用于初始化一种作用。使82C200进入睡眠、唤醒状态；清除超载；释放接收缓存器；请求发送报文　　状态寄存器（SR〕　　状态寄存器的内容受总线控制器状态的影响。　　它表明了82C200的总线状态、错误状态、发送状态、接收状态、接收状态、发送完成状态、接收缓存器状态、数据超载状态等　　状态寄存器对于微控制器作为只读存贮器出现　　中断寄存器（IR）　　可用于识别中断源，如唤醒中断、超载中断、发送中断、接收中断等　　当一个或多个位被置位时，INT引脚被激活　　在该寄存器被微控制器读出后，所有位被82C200复位。该寄存器对于微控制器作为只读存储器出现　　接收码寄存器（ACR）　　它是82C200的接收滤波器的一部分，该寄存器可被访问。　　接收码位（AC.7~AC.0）；报文标识符的最高8位(ID.10~ID.3)；接收屏蔽位(AM